[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法有效
申请号: | 201910198173.1 | 申请日: | 2019-03-15 |
公开(公告)号: | CN110277950B | 公开(公告)日: | 2021-01-15 |
发明(设计)人: | 藤井钟多;齐藤总 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | H02P27/06 | 分类号: | H02P27/06;H02P3/18 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人: | 曾贤伟;郝庆芬 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 电动机 控制 装置 以及 方法 | ||
1.一种电动机控制装置,其控制用于驱动机器人的伺服电动机,其特征在于,
所述电动机控制装置具备:
逆变器,其具有多个开关元件,将直流电压变换为交流电压,并将交流电压供给到所述伺服电动机;
电动机控制部,其通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机;
动态制动器,其向所述伺服电动机赋予制动力;
制动器控制部,其在所述电动机控制部不驱动所述伺服电动机的情况下,控制所述动态制动器来向所述伺服电动机赋予制动力;
操作部,其用于操作者指示制动解除;
状态获取部,其获取所述伺服电动机的旋转状态;
解除判断部,其在所述制动器控制部不使所述动态制动器工作的状态下,在流经所述动态制动器的电流成为第二阈值以上的情况下,产生判断为没有解除由所述动态制动器赋予制动力的异常信号;以及
通知部,其在产生所述异常信号时,将没有解除由所述动态制动器赋予制动力的意思向操作者通知,
在所述电动机控制部不驱动所述伺服电动机的状态下,即使根据所述制动解除的指示解除了向所述伺服电动机赋予制动力的情况下,在所述伺服电动机的每单位时间的旋转量成为规定量以上时,所述制动器控制部使所述动态制动器工作再次向所述伺服电动机赋予制动力。
2.一种电动机控制装置,其控制伺服电动机,其特征在于,
所述电动机控制装置具备:
逆变器,其具有多个开关元件,将直流电压变换为交流电压,并将交流电压供给到所述伺服电动机;
电动机控制部,其通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机;
制动器,其向所述伺服电动机赋予制动力;
制动器控制部,其控制所述制动器;以及
状态获取部,其获取所述伺服电动机的旋转状态,
所述电动机控制部在所述制动器不工作的状态下,将多个所述开关元件中的至少一个所述开关元件间歇地接通,使得不驱动所述伺服电动机并且使所述逆变器不作为制动器发挥功能,由此制作将所述伺服电动机发电得到的发电电流经由所述逆变器返回至所述伺服电动机的电路,
所述状态获取部获取所述发电电流作为所述伺服电动机的旋转状态,
在所述电动机控制部未驱动所述伺服电动机且不使所述制动器工作的状态下,在所述发电电流成为第一阈值以上的情况下,所述制动器控制部使所述制动器工作。
3.一种电动机控制方法,其是电动机控制装置控制用于驱动机器人的伺服电动机的电动机控制方法,其特征在于,
所述电动机控制装置具备:
逆变器,其具有多个开关元件,将直流电压变换为交流电压,并将交流电压供给到所述伺服电动机;
动态制动器,其向所述伺服电动机赋予制动力;以及
操作部,其用于操作者指示制动解除,
所述电动机控制方法包括:
电动机控制步骤,通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机;
制动器控制步骤,当所述电动机控制步骤未驱动所述伺服电动机的情况下,控制所述动态制动器来向所述伺服电动机赋予制动力;
状态获取步骤,获取所述伺服电动机的旋转状态;
解除判断步骤,在所述制动器控制步骤不使所述动态制动器工作的状态下,在流经所述动态制动器的电流成为第二阈值以上的情况下,产生判断为没有解除由所述动态制动器赋予制动力的异常信号;以及
通知步骤,在产生所述异常信号时,将没有解除由所述动态制动器赋予制动力的意思向操作者通知,
在所述电动机控制步骤不驱动所述伺服电动机的状态下,即使根据所述制动解除的指示解除了向所述伺服电动机赋予制动力的情况下,在所述伺服电动机的每单位时间的旋转量成为规定量以上时,所述制动器控制步骤使所述动态制动器工作再次向所述伺服电动机赋予制动力。
4.一种电动机控制方法,其是电动机控制装置控制伺服电动机的电动机控制方法,其特征在于,
所述电动机控制装置具备:
逆变器,其具有多个开关元件,将直流电压变换为交流电压,并将交流电压供给到所述伺服电动机;以及
制动器,其向所述伺服电动机赋予制动力,
所述电动机控制方法包括:
电动机控制步骤,通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机;
制动器控制步骤,控制所述制动器;以及
状态获取步骤,获取所述伺服电动机的旋转状态,
所述制动器控制步骤在所述制动器不工作的状态下,将多个所述开关元件中的至少一个所述开关元件间歇地接通,使得不驱动所述伺服电动机并且使所述逆变器不作为制动器发挥功能,由此制作将所述伺服电动机发电得到的发电电流经由所述逆变器返回至所述伺服电动机的电路,
所述状态获取步骤获取所述发电电流作为所述伺服电动机的旋转状态,
在所述电动机控制步骤不驱动所述伺服电动机且不使所述制动器工作的状态下,在所述发电电流成为第一阈值以上的情况下,所述制动器控制步骤使所述制动器工作。
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