[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法

说明书

本发明的控制伺服电动机(11)的电动机控制装置(10)具备：具有多个开关元件(S)的逆变器(16)；通过控制多个开关元件(S)的开关动作而驱动伺服电动机(11)的电动机控制部(30)；向伺服电动机(11)赋予制动力的制动器(18)；控制制动器(18)的制动器控制部(34)；以及获取伺服电动机(11)的旋转状态的状态获取部(32)。在电动机控制部(30)不驱动伺服电动机(11)且不使制动器(18)工作的状态下，在伺服电动机(11)的每单位时间的旋转量成为规定量以上的情况下，制动器控制部(34)使制动器(18)工作。

技术领域

本发明涉及一种控制伺服电动机且控制向伺服电动机赋予制动力的制动器的电动机控制装置以及电动机控制方法。

背景技术

在日本特开平05-318359号公报中公开有如下内容：在对机器人进行直接示教的情况下，将向驱动机器人的臂(移动对象物)的电动机赋予制动力的动态制动器电路断开。

发明内容

然而，如日本特开平05-318359号公报那样，当解除制动器时，移动对象物(机器人的臂等)可能因自重下落而与位于其下的物品(周围物)发生碰撞，或者操作者过于强力地推动移动对象物而可能使臂因惯性力停不下来而与周围的物品(周围物)发生碰撞。

对此，本发明的目的在于，提供一种电动机控制装置以及电动机控制方法，即便在解除制动器而以手动的方式使移动对象物移动时，也能够防止移动对象物与周围物发生碰撞。

本发明的第一方式是控制伺服电动机的电动机控制装置，其中，该电动机控制装置具备：逆变器，其具有多个开关元件，将直流电压变换为交流电压，并将交流电压供给到所述伺服电动机；电动机控制部，其通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机；制动器，其向所述伺服电动机赋予制动力；制动器控制部，其控制所述制动器；以及状态获取部，其获取所述伺服电动机的旋转状态，在所述电动机控制部不驱动所述伺服电动机且不使所述制动器工作的状态下，在所述伺服电动机的每单位时间的旋转量成为规定量以上的情况下，所述制动器控制部不使所述制动器工作。

本发明的第二方式是由电动机控制装置控制伺服电动机的电动机控制方法，其中，所述电动机控制装置具备：逆变器，其具有多个开关元件，将直流电压变换为交流电压并将交流电压供给到所述伺服电动机；以及制动器，其向所述伺服电动机赋予制动力，电动机控制方法包括：通过控制多个所述开关元件的开关动作来驱动所述伺服电动机的电动机控制步骤；控制所述制动器的制动器控制步骤；以及获取所述伺服电动机的旋转状态的状态获取步骤，在所述电动机控制步骤不驱动所述伺服电动机且不使所述制动器工作的状态下，在所述伺服电动机的每单位时间的旋转量成为规定量以上的情况下，所述制动器控制步骤使所述制动器工作。

根据本发明，即便在解除制动器而以手动的方式使移动对象物移动时，也能够防止移动对象物与周围物发生碰撞。

通过参照添附的附图而说明的以下的实施方式的说明，而易于理解上述的目的、特征以及优点。

附图说明

图1是表示第一实施方式的电动机控制装置的结构的一例的图。

图2是表示图1所示的电动机控制装置的动作的流程图。

图3是表示第二实施方式的电动机控制装置的结构的一例的图。

图4是表示图3所示的电动机控制装置的动作的流程图。

图5是表示变形例1的电动机控制装置的结构的一例的图。

具体实施方式

以下，举出优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的电动机控制装置以及电动机控制方法详细进行说明。

[第一实施方式]