[发明专利]一种车队协同驾驶异常监控方法及系统

权利要求书

1.一种车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，包括：

单车管理器采集相应车辆的运行数据，并根据所述运行数据分析相应车辆的工作状态；其中，单车管理器与车队中的车辆相对应，且所述运行数据包括相应车辆的设备采集的，用以感知相应车辆周围环境的数据；

单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器；

车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略并将其发送给单车管理器；

单车管理器根据为相应车辆制定的综合驾驶策略，控制相应车辆的驾驶行为，包括：

单车管理器根据相应车辆的工作状态，为相应车辆制定本地驾驶策略；

响应于综合驾驶策略与本地驾驶策略冲突，仅根据综合驾驶策略控制相应车辆的驾驶行为；

响应于综合驾驶策略与本地驾驶策略不冲突，根据综合驾驶策略和本地驾驶策略共同控制相应车辆的驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述相应车辆的运行数据更包括：

相应车辆的各种设备采集、传输的数据；

相应车辆的本地通信信道的工作状态；

相应车辆与车队内其他车辆之间的远程通信信道的工作状态。

3.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述各种设备包括以下各项中的一项或多项：供给系统、冷却系统、起动系统、传动系统、转向系统、制动系统、行驶系统、摄像机、激光雷达、毫米波雷达、惯导设备、全球导航定位系统GPS、全球卫星导航系统GNSS。

4.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述本地通信信道包括：控制器局域网CAN总线、机器人操作系统ROS数据传输接口。

5.根据权利要求2所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述远程通信信道包括：车联网V2X传输信道、第五代移动通信5G传输信道。

6.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，单车管理器将相应车辆的工作状态发送给车队管理器，包括：

单车管理器将相应车辆的工作状态共享给车队内其他车辆对应的各个单车管理器；

单车管理器将相应车辆的工作状态、以及通过共享收到的车队内其他车辆的工作状态一并发送给车队管理器。

7.根据权利要求6所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，包括：

车队管理器对各个单车管理器发送来的各个车辆的工作状态进行相互验证，得出各个车辆的经验证工作状态；

车队管理器利用各个车辆的经验证工作状态为各个车辆制定综合驾驶策略。

8.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，车队管理器根据车队中各个车辆的工作状态，为各个车辆制定综合驾驶策略，包括：

车队管理器分析相应车辆的工作状态对其自动驾驶模式造成的影响，以及分析各个车辆的工作状态对车队协同驾驶造成的影响，判断所述影响的严重程度，并根据该严重程度为各个车辆制定综合驾驶策略。

9.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，所述综合驾驶策略包括以下各项中的一项或多项：行驶路径、方向盘转向角、行驶速度、自动驾驶模式与手动驾驶模式切换、重启发生故障的设备、重启发生故障的通信信道、关闭\重启指定设备。

10.根据权利要求1所述的车队协同驾驶异常监控方法，其特征在于，其中：

当本地驾驶策略为继续执行自动驾驶模式，而综合驾驶策略为将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，综合驾驶策略与本地驾驶策略冲突；

当本地驾驶策略为重启发生故障的设备，而综合驾驶策略为继续执行自动驾驶模式时，综合驾驶策略与本地驾驶策略不冲突。