[发明专利]一种物品分拣方法、分拣系统、分拣设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种物品分拣方法，应用于物品分拣系统，其特征在于，所述物品分拣系统包括：中央控制系统、分拣传送带系统、机械手、3D视觉传感器系统；所述3D视觉传感器系统包括至少一个3D视觉传感器；所述分拣传送带系统包括：斜坡传送带、水平传送带，其中：所述水平传送带始端与所述斜坡传送带末端衔接，并与所述斜坡传送带末端设置一定的高度差；所述物品分拣方法包括：

所述3D视觉传感器获取所述水平传送带指定位置上所有物品的位姿信息，传送给所述中央控制系统；

所述中央控制系统根据所述位姿信息通过安装于其中的测试系统模拟评估指定位置上所有物品可抓性，包括：测试系统模拟评估指定位置上所有物品可抓性为选择每个物品暴露面积最大的一面模拟抓取；当所述位姿信息至少部分重叠的多个物品信息时，测试系统依次评估所述多个物品的可抓性，选择先抓取高度最高的物品；评估所述多个物品的可抓性都失败时，所述中央控制系统控制所述水平传送带移动一小段距离停止，测试系统等待水平传送带停止再次评估所述物品的可抓性；

所述中央控制系统指令控制所述分拣传送带系统运转；

所述分拣传送带系统根据所述中央控制系统的指令运转，将物品从堆叠物品状态中分离，并将分离后的物品传送至指定位置；包括：

所述斜坡传送带根据所述中央控制系统的指令在正常工作时高速运转，通过高速运转惯性力将物品从堆叠物品状态中分离，并传送至所述水平传送带上；所述水平传送带根据所述中央控制系统的指令在正常工作时定速运转，将从所述斜坡传送带中分离的物品传送至指定位置，到达指定位置后停止运转；

所述中央控制系统指令控制所述机械手运动并抓取物品放入对应分拣口。

2.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述机械手包括机械臂和安装于所述机械臂末端的末端执行器；

所述中央控制系统指令控制所述机械手运动并抓取物品放入对应分拣口，包括：所述中央控制系统控制所述末端执行器选择抓取可抓性成功的物品，并控制所述机械臂运动到第一位置。

3.根据权利要求2所述的物品分拣方法，其特征在于，所述物品分拣系统还包括扫码系统，所述扫码系统包括至少一个扫码器，用于扫描读取物品的识别码信息；

所述物品分拣方法还进一步包括：所述扫码器读取被抓取物品的识别码信息，并将读取的所述识别码信息传送给所述中央控制系统；其中，所述识别码信息包括获取被抓取物品需放置的对应分拣口位置信息。

4.根据权利要求3所述的物品分拣方法，其特征在于，所述中央控制系统指令控制所述机械手运动并抓取物品放入对应分拣口，还包括：所述中央控制系统控制所述机械臂从第一位置运动到第二位置，由所述3D视觉传感器获取被抓取物品的体积信息。

5.根据权利要求4所述的物品分拣方法，其特征在于，所述中央控制系统调整位姿，并控制机械臂运动，将抓取的物品放入对应的分拣口；其中：

所述调整位姿包括根据获取被抓取物品体积信息，进而调整末端执行器与所述被抓取物品的相对位置，使所述被抓取物品以最佳位姿进入分拣口；

所述控制机械臂运动包括根据获取被抓取物品需放置的对应分拣口位置信息，以及所述机械臂到所述分拣口的运动规划。

6.根据权利要求5所述的物品分拣方法，其特征在于，在所述机械臂将被抓取物品放入对应的分拣口后，所述中央控制系统控制所述机械臂运动到第三位置。

7.根据权利要求5所述的物品分拣方法，其特征在于，所述分拣传送带系统还包括回流传送带；

所述物品分拣方法还进一步包括：物品分拣投放失败时，所述中央控制系统控制所述机械臂将被抓取物品放到回流传送带上。

8.根据权利要求1所述的物品分拣方法，其特征在于，所述物品分拣方法还包括：所述3D视觉传感器系统监控所有分拣口入口是否已经被物品装满，并将所有分拣口入口监控信息传送给所述中央控制系统。

9.根据权利要求7所述的物品分拣方法，其特征在于，所述物品分拣方法还包括：统计计算掉落到所述回流传送带上的物品掉落数量。