[发明专利]一种物品分拣方法、分拣系统、分拣设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种物品分拣方法、分拣系统、分拣设备及计算机可读存储介质。包括：中央控制系统、分拣传送带系统、机械手；所述中央控制系统指令控制所述分拣传送带系统运转；所述分拣传送带系统根据所述中央控制系统的指令运转，将物品从堆叠物品状态中分离，并将分离后的物品传送至指定位置；所述中央控制系统指令控制所述机械手运动并抓取物品放入对应分拣口。通过本发明实施例，可以实现较小体积的物品分离分拣，系统整体尺寸较小，占用空间较小，充分利用重力、惯性力实现对物品实现分离，充分利用机械手实现对物品的抓取并放入，分拣过程不用人工参与实现全程自动化操作，实现更好的分离效果，提高物品的分拣效率。

技术领域

本发明涉及物品分拣领域，特别涉及一种物品分拣方法、分拣系统、分拣设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，工业大量采用的分拣机对物品进行分离。一般分拣机的体积较大，需要占用较大的地方进行安装，分拣机通常有直线分拣机和环形分拣机，分拣机通过传送带及传感器配合实现物品的分拣，通过结合视觉、激光、红外等传感器进行反馈，主要应用的分拣原理就是利用传感器反馈对多条多级传送带进行差速控制，从而实现不同物品的分离。

现有技术分拣机主要采用传感器反馈及多级传送带差速分离，需要将传送带分成不同速度层级并单独驱动控制，受限于被分拣物品尺寸，各个传送带单元具有一定的占用空间，整体方案尺寸较大，对场地较多要求，且根据差速原理进行物品分离，对物品上下堆叠的情况，一般依靠惯性力克服物品之间摩擦力进行分离，其分离效果受物品材质影响较大。并且，对于分离后的物品，现有技术一般是采用人工将分离后的物品投放到指定的分拣口，分拣的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供的一种物品分拣方法、分拣系统、分拣设备及计算机可读存储介质，可以实现较小体积的物品分离分拣，系统整体尺寸较小，占用空间较小，充分利用重力、惯性力实现对物品实现分离，充分利用机械手实现对物品的抓取并放入，分拣过程不用人工参与实现全程自动化操作，实现更好的分离效果，提高物品的分拣效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种物品分拣方法，应用于物品分拣系统，所述物品分拣系统包括：中央控制系统、分拣传送带系统、机械手；所述物品分拣方法包括：

所述中央控制系统指令控制所述分拣传送带系统运转；

所述分拣传送带系统根据所述中央控制系统的指令运转，将物品从堆叠物品状态中分离，并将分离后的物品传送至指定位置；

所述中央控制系统指令控制所述机械手运动并抓取物品放入对应分拣口。

在一个可能的设计中，所述分拣传送带系统包括：斜坡传送带、水平传送带，其中：所述水平传送带始端与所述斜坡传送带末端衔接，并与所述斜坡传送带末端设置一定的高度差；

所述分拣传送带系统根据所述中央控制系统的指令运转，将物品从堆叠物品状态中分离，并将分离后的物品传送至指定位置，包括：

所述斜坡传送带根据所述中央控制系统的指令在正常工作时高速运转，通过高速运转惯性力将物品从堆叠物品状态中分离，并传送至所述水平传送带上；

所述水平传送带根据所述中央控制系统指令在正常工作时定速运转，将从所述斜坡传送带中分离的物品传送至指定位置，到达指定位置后停止运转。

在一个可能的设计中，所述物品分拣系统还包括3D视觉传感器系统，所述3D视觉传感器系统包括至少一个3D视觉传感器；所述物品分拣方法还进一步包括：所述3D视觉传感器获取所述水平传送带指定位置上所有物品的位姿信息，传送给所述中央控制系统。

在一个可能的设计中，所述物品分拣方法还进一步包括：所述中央控制系统根据所述位姿信息通过安装于其中的测试系统模拟评估指定位置上所有物品可抓性。