[发明专利]用于追踪巡查轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，包括：

基于预先在监控场地内采集的前期传感数据构建语义地图；

实时通过传感设备获取巡查传感数据；

将所述巡查传感数据在所述语义地图中进行标记，得到巡查轨迹。

2.根据权利要求1所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述传感设备包括摄像头、惯导、激光中的至少一种或几种的组合。

3.根据权利要求2所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述前期传感数据和所述巡查数据中包括来自所述摄像头的视频数据、来自所述惯导的惯导数据、来自所述激光的激光点云数据的至少一种或几种的组合，其中所述惯导数据包括加速度数据和角速度数据，所述激光点云数据包括距离数据和角度数据。

4.根据权利要求3所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述基于预先采集的前期传感数据构建语义地图包括：

通过所述传感设备在监控场地内获取前期传感数据，其中所述前期传感数据包括特征信息和位置信息；

根据所述前期传感数据的特征信息识别出标记目标的语义信息；

基于所述语义信息结合所述位置信息构建所述语义地图。

5.根据权利要求4所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述基于所述语义信息结合所述位置信息构建所述语义地图之后，还包括：

将所述语义地图和所述监控场地的基础地图进行语义匹配，融合形成语义融合地图。

6.根据权利要求1所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述前期传感数据为所述传感设备可测范围内采集的传感器数据，所述巡查数据为所述传感设备跟随载体移动进行巡查的过程中采集的传感器数据。

7.根据权利要求4所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述实时通过传感设备获取巡查传感数据包括：

所述传感设备将采集的所述传感数据通过通信模块发送给所述监控场地内预先设置的数据接收设备，并将所述传感数据上传到服务器。

8.根据权利要求7所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，所述将所述巡查传感数据在所述语义地图中进行标记，得到所述巡查轨迹，包括：

对所述巡查传感数据中的所述视频中的特征信息进行识别；

对识别出的所述特征信息与所述语义地图或所述语义融合地图进行对比，确定巡查的初始位置；

根据所述巡查的初始位置结合所述巡查传感数据中一种数据或多种数据融合后确定所述巡查轨迹。

9.根据权利要求5所述的用于追踪巡查轨迹的方法，其特征在于，得到巡查轨迹之后，还包括：

根据所述巡查轨迹结合所述语义地图或基础数据地图自动生成、调整和分配巡查任务。

10.一种用于追踪巡查轨迹的装置，其特征在于，包括：

构建地图模块，用于基于预先在监控场地内采集的前期传感数据构建语义地图；

获取数据模块，用于实时通过传感设备获取巡查传感数据；

标记轨迹模块，用于将所述巡查传感数据在所述语义地图中进行标记，得到巡查轨迹。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的用于追踪巡查轨迹的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的用于追踪巡查轨迹的方法。