[发明专利]使用传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法

权利要求书

1.一种物品取出装置，其特征在于，具备：

传感器，其具有比配置有多个物品的工作区域小的测量范围，构成为可相对于该工作区域移动；

位置姿势检测部，其根据通过上述传感器测量作为上述工作区域的一部分的测量区域的结果，检测上述物品的位置姿势；

机器人，其构成为根据上述位置姿势检测部的检测结果，取出配置在上述测量区域内的多个物品；

数据存储部，其存储用于评价分别与上述传感器测量多个上述测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；

数据更新部，其在上述传感器对上述测量区域进行测量后以及上述机器人对上述物品进行取出后，更新上述评价用数据；

评价值计算部，其根据更新后的评价用数据，为了评价上述工作区域整体的测量状态而计算综合评价值；以及

传感器位置选择部，其根据上述综合评价值，从上述多个测量时传感器位置中选择上述传感器的下一次的测量时传感器位置。

2.根据权利要求1所述的物品取出装置，其特征在于，

上述数据更新部在通过上述传感器测量包含上述传感器的未测量区域的测量区域时，以使上述综合评价值变高的方式来更新上述评价用数据。

3.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

在取出上述物品时，上述数据更新部根据取出该物品前的该物品在上述工作区域内的位置姿势，以使上述综合评价值变低的方式来更新该物品所占有的占有区域的评价用数据、或该占有区域和离该占有区域预定距离以内的周边区域的评价用数据。

4.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述传感器位置选择部根据在预先确定的多个测量时传感器位置处通过上述传感器测量对应的测量区域的情况下的各个评价用数据的变化量，选择上述综合评价值最高的测量时传感器位置。

5.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述传感器位置选择部通过使上述测量时传感器位置自动地改变，来选择上述综合评价值最高的测量时传感器位置。

6.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述评价用数据是对以预定间隔分割与各测量时传感器位置对应的上述传感器的测量区域所得的每个微小区域设定的值。

7.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述传感器的测量区域具有三维形状。

8.根据权利要求1或2所述的物品取出装置，其特征在于，

上述传感器被安装在上述机器人的可动部。

9.一种物品取出方法，其使用了传感器、位置姿势检测部以及机器人，其中，

上述传感器具有比配置有多个物品的工作区域小的测量范围，构成为可相对于该工作区域移动；

上述位置姿势检测部根据通过上述传感器测量作为上述工作区域的一部分的测量区域的结果，检测上述物品的位置姿势；

上述机器人构成为根据上述位置姿势检测部的检测结果，取出配置在上述测量区域内的多个物品，

该物品取出方法的特征在于，包括：

存储用于评价分别与上述传感器测量多个上述测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；

在上述传感器对上述测量区域进行测量后以及上述机器人对上述物品进行取出后，更新上述评价用数据；

根据更新后的评价用数据，计算用于评价上述工作区域整体的测量状态的综合评价值；以及

根据上述综合评价值，从上述多个测量时传感器位置中选择上述传感器的下一次的测量时传感器位置。