[发明专利]使用传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法

说明书

本发明提供使用传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法，能够排除不必要的测量。物品取出装置具备：传感器；位置姿势检测部，其检测工作区域内的物品的位置姿势；机器人，其构成为取出物品；数据存储部，其存储用于评价分别与传感器测量多个测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；数据更新部，其在传感器对测量区域测量后、以及机器人对物品取出后，更新该评价用数据；评价值计算部，其根据更新后的评价用数据，计算工作区域的综合评价值；传感器位置选择部，其根据计算出的综合评价值，从多个测量时传感器位置中选择下一次的测量时传感器位置。

技术领域

本发明涉及使用了传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法。

背景技术

已知一种系统，使用照相机等传感器测量配置在用托盘、容器等划分的工作区域内的多个物品各自的位置和姿势，根据其测量结果，使用机器人取出该物品(例如参照日本特开2013-257182号公报、日本特开2003-010155号公报、日本特开2001-300878号公报、日本特开2008-087074号公报、日本特开2017-042859号公报)。

在许多物品取出装置中，将1个传感器设置/构成为在其测量范围(视野)内包括工作区域整体，但根据工作区域的大小、传感器的规格，有时工作区域比传感器的测量范围大。在这样的情况下，只是将一个传感器设置在特定的位置，无法测量工作区域整体。因此，可以考虑以下的方法，即在机器人臂等可动部安装传感器，一边改变传感器的位置一边多次进行测量，由此覆盖工作区域整体。

但是，在工作区域内不均匀地配置有多个物品的情况下，如果进行多次的(多个位置的)测量，则有时是低效的。例如，在如果从相互不同的多个位置进行传感器的测量则能够测定工作区域整体这样的装置中，在设定成在每次取出一个物品时还进行全部位置的测量的情况下，测量所取出的物品的位置以外的位置的测量变得没有意义，取出物品所需要的时间变长。

另外，在设定成依照预先确定的顺序在多个位置依次进行测量并在检测出能够取出的物品的时刻进行取出的情况下，在取出物品后必须进行顺序为第一个的位置的测量，因此大多还是会进行无用的测量。因此，在工作区域比传感器的测量范围大的物品取出装置中，希望极力地减少不必要的测量的次数。

发明内容

本发明的一个实施例是一种物品取出装置，具备：传感器，其具有比配置有多个物品的工作区域小的测量范围，构成为可相对于该工作区域移动；位置姿势检测部，其根据通过上述传感器测量作为上述工作区域的一部分的测量区域的结果，检测上述物品的位置姿势；机器人，其构成为根据上述位置姿势检测部的检测结果，取出配置在上述测量区域内的多个物品；数据存储部，其存储用于评价分别与上述传感器测量多个上述测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；数据更新部，其在上述传感器对上述测量区域进行测量后以及上述机器人对上述物品进行取出后，更新上述评价用数据；评价值计算部，其根据更新后的评价用数据，计算用于评价上述工作区域整体的测量状态的综合评价值；传感器位置选择部，其根据上述综合评价值，从上述多个测量时传感器位置中选择上述传感器的下一次的测量时传感器位置。

本发明的另一个实施例是一种物品取出方法，其使用了传感器、位置姿势检测部以及机器人：传感器具有比配置有多个物品的工作区域小的测量范围，构成为可相对于该工作区域移动；位置姿势检测部根据通过上述传感器测量作为上述工作区域的一部分的测量区域的结果，检测上述物品的位置姿势；机器人构成为根据上述位置姿势检测部的检测结果，取出配置在上述测量区域内的多个物品，其中，该物品取出方法包括：存储用于评价分别与上述传感器测量多个上述测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；在上述传感器对上述测量区域进行测量后以及上述机器人对上述物品进行取出后，更新上述评价用数据；根据更新后的评价用数据，计算用于评价上述工作区域整体的测量状态的综合评价值；根据上述综合评价值，从上述多个测量时传感器位置中选择上述传感器的下一次的测量时传感器位置。

附图说明