[发明专利]一种任务规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种任务规划方法，其特征在于，所述任务规划方法包括：

根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；

根据预设定的任务需求确定多组作业参数；

根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；

根据每个所述初始任务规划包含的模拟作业路线确定每个所述初始任务规划的路径长度及安全风险参数；

根据每个所述初始任务规划的所述路径长度及包含的所述作业参数得到每个所述初始任务规划的模拟作业时间；其中，安全风险参数通过每条模拟作业线路与障碍物之间的干涉程度确定；

基于所述安全风险参数小于或等于预设定的安全阈值的所述初始任务规划形成初始任务规划集合；

将所述初始任务规划集合中，具有最小的所述模拟作业时间的初始任务规划确定为实际任务规划；

所述作业参数包括预先设定的亩用量、流量以及喷幅，所述路径长度、所述作业参数、所述模拟作业时间满足算式：

其中，t为所述模拟作业时间，q为所述亩用量，W为所述喷幅，D为所述路径长度，Q为所述流量。

2.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线的步骤包括：

根据接收到的测绘数据建立环境模型；

根据所述环境模型及预设定的障碍物特征信息确定路径规划方法；

根据所述环境模型、所述预设定的作业区域信息及所述路径规划方法得到所述多条模拟作业路线。

3.根据权利要求2所述的任务规划方法，其特征在于，所述根据所述环境模型及预设定的障碍物特征信息确定路径规划方法的步骤包括：

若所述环境模型不包含预设定的障碍物特征信息，确定所述路径规划方法为预设定的全局路径规划方法；

若所述环境模型包含预设定的障碍物特征信息，确定所述路径规划方法为预设定的局部路径规划方法。

4.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述实际任务规划进行数据格式转换；

将进行数据格式转换后的实际任务规划发送给作业无人机。

5.一种任务规划装置，其特征在于，所述任务规划装置包括：

作业路线规划单元，用于根据接收到的测绘数据、预设定的障碍物特征信息及预设定的作业区域信息得到多条模拟作业路线；

作业参数确定单元，用于根据预设定的任务需求确定多组作业参数；

任务规划单元，用于根据所述多组作业参数及所述多条模拟作业路线生成多个初始任务规划；

模拟作业单元，用于根据每个所述初始任务规划包含的模拟作业路线确定每个所述初始任务规划的路径长度及安全风险参数；

根据每个所述初始任务规划的所述路径长度及包含的所述作业参数得到每个所述初始任务规划的模拟作业时间；其中，所述安全风险参数通过每条模拟作业线路与障碍物之间的干涉程度确定；

所述任务规划单元还用于基于所述安全风险参数小于或等于预设定的安全阈值的所述初始任务规划形成初始任务规划集合；

所述任务规划单元还用于将所述初始任务规划集合中，具有最小的所述模拟作业时间的初始任务规划确定为实际任务规划；其中，

所述作业参数包括预先设定的亩用量、流量以及喷幅，所述路径长度、所述作业参数、所述模拟作业时间满足算式：

其中，t为所述模拟作业时间，q为所述亩用量，W为所述喷幅，D为所述路径长度，Q为所述流量。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-4任一所述的任务规划方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的任务规划方法。