[发明专利]一种使用自动导引输送车的自动售卖系统出货装置

说明书

一种自动售卖系统的出货装置，使用自动导引输送车在货架通道上取得货物，在通道末端，对接装置把自动导引输送车转接到另一通道，然后自动导引输送车将其移动到顾客取物口，放下货物并离开该装置，完成销售出货。更进一步，货架通道上或有多个自动导引输送车、对接装置也有多组，有多种形式和结构，互相配合存取货物。有通道式储存箱和加工装置配合自动导引输送车操作。一种自动售卖系统内运用自动导引输送车取出堆叠商品的方法，自动导引输送车把堆叠的商品移动到通道近端，然后从上往下逐一取出或移动被堆叠的商品。

所属技术领域

本发明总体上涉及一种自动售卖机、装置或系统内的，储存、抓取、输送及加工货物的构造和装置。

背景技术

一、当前，公知自动售卖机有很多种出货的结构

·螺杆、输送带等。这一类型的出货装置都需要入库时人手把货物摆放到明确的位置，耗费人力，而且摆货密度低、存量有限，每一个种类货物都需要配置一套出货通道，结构复杂繁复、成本较高。特别不适合体积小及价格低的货品。

·数控推板、推手。利用推板把货道上的商品从里往外推出，缺陷类上。

·滑道、异形货道。这一类型的出货装置都需要靠重力使货物到达出口处，同样入库时需要人手把货物摆放到滑道入口的位置，耗费人力，每一个种类货物都需要配置一套出货通道，结构复杂繁复、成本较高。同样不适合体积小及价格低的货品。

·吊爪/滑轮吊绳。这个是抓玩具娃娃机的常规结构，其存在的问题是，滑轮及吊绳存在寿命问题，而且吊绳缺乏刚性，使抓手加速受限，无法快速动作。而且，抓手的精确度因为吊绳的晃动也存在限制，从而该出货结构缺乏稳定性。

·球形商品。把商品放入球壳中，成堆的球壳商品放在底部部圆形或锥形的箱体内，投币后释放最底下的商品。该类型机器仅适合廉价的小型商品。

·数控机械手/抓手/托手。这一类型出货装置，形式很多，但是仍存在商品入库时耗费人力，而且不适合不规则及柔性包装的货物。另外，还存在因为行程需要而保留机械手的活动空间导致的摆货密度低的问题，同时也因为通常采用立式结构(其他轴基于上下轴运动)的结构，再加上行程较大，导致体积、重量及成本的劣化。

·带式自动售卖机。犹如机枪子弹带式的出货方式，但是无法直接入货，需要用编带整理货物。仅适合应用于特定商品。

·其他类型自动售卖机仍或多或少存在上述问题或限制。

以上种类自动售卖机，特别难以适应销售时，商品种类灵活多变，多样化的要求，以及商业销售地形场景长宽高尺寸形状不一等要求。

有益效果

本发明改进了上文所述数控机械手/抓手/托手形式的自动售卖装置，该种装置其特点是从货道前端取出商品，但是因为售卖机内部空间极为紧凑狭小，机械手难以深度探入货架内，所以一直被认为不如其他形式的自动售卖装置，应用受限。根据杠杆原理，机械手探入越深，则需要更复杂、更牢固的、体积更大、更重的基部和更大的机械行程空间。又或者更改货架层的倾斜度，使得商品因重力滑出至货架出口，机械手从而无需深度探入货架内部，但该构造又同样地限制了机械手更广泛应用的灵活性，无法把货物搬入货架，也无法作更复杂的操作，机械手优越性得不到发挥。

本发明提出了从货架前端取出商品的自动售卖系统的一种新的结构，通过应用成本日益降低的软件电子技术，而强化功能并简化机械部件。相比于其他形式数控的自动售卖装置(不限于上一段所述的形式)，除了实现原有的自动出货功能之外，整机机械结构简单、无需为各个货道设置独立出货装置、体积较小、重量较轻、成本较低，能实现更复杂的出货路径以便于实现对货物更复杂的处理(例如烹调等)，更特出的优点是整机对多种地形及场合有很好的适应性，特别是狭窄过道等局限空间。同时，本系统也实现了货物的高密度储存。本发明是自动售卖系统的一项重要革新。

发明内容