[发明专利]一种智能天轨售货机器人

说明书

一种智能天轨售货机器人。在高铁车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，吊顶安装有天轨轨道，其上嵌入安装有导电滑线、定位传感器，天轨售货机器人由出货仓、出货托盘、支架、行走驱动电机、受电轮、主控装置顺序连接安装组成，天轨轨道一端下方设有自动售货机，自动售货机由驱动装置、输送装置、机械臂、货架、多功能冷热饮冰淇淋机、主控装置等安装组合而成，天轨售货机器人主控装置经天轨轨道上嵌入安装的导电滑线与自动售货机主控电源电连接，与自动售货机主控装置通讯连接，天轨售货机器人经受电轮悬挂在天轨轨道上自主运行与自动售货机互联互通信息共享，能够通过下单终端、手机APP等现代支付手段自主的售卖商品。

技术领域

本发明及一种在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，吊顶安装在天轨轨道上的一种智能天轨售货机器人，尤其是一种能够不占用过大商业面积，吊顶安装在天轨轨道上，按照固定轨迹自主运行，与自动售货机相互配合，利用下单终端、手机APP等现代支付手段完成商品售卖的智能天轨售货机器人。

背景技术

目前，能够自主售卖商品的智能售货机器人是固定地点安装或是在地面固定轨迹行走的售货机器人，占用商业设施面积较大或地面行进，在高铁火车车厢等限制条件较大的场所安装不便且地面行走时易堵塞通道，不利于在类似场所拓展推广使用。

发明内容

为了克服现有售货机器人拓展商业场所的不足，本发明提供一种智能天轨售货机器人，智能天轨售货机器人是在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，悬挂安装在吊顶安装的天轨轨道上，能够按照固定的轨迹在天轨轨道自主运行，与自动售货机相互配合，利用下单终端、手机APP等现代支付手段自主的完成售卖商品，并且不占用过大的商用面积不妨碍通道正常通行。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，吊顶安装有天轨轨道，天轨轨道上嵌入安装有导电滑线、定位传感器，天轨售货机器人是由出货仓或出货托盘、下单终端、卡通软包外壳、吊放收缩杆、吊放驱动电机、支架、主控装置、行走驱动电机、导电轴、定位传感器、碳刷支架、碳刷、受电轮顺序连接安装组合而成，是在支架上方依次安装行走驱动电机、导电轴、定位传感器、碳刷支架、碳刷、受电轮，在支架下方由吊放收缩杆、吊放驱动电机连接安装出货仓或出货托盘，主控装置安装在支架上，天轨售货机器人经受电轮悬挂吊装在天轨轨道上。天轨轨道一端下方设有自动售货机，自动售货机上端设有天轨售货机器人进站口，进站口一侧顺序安装有输送装置和输送装置驱动电机，输送装置上方顶置安装驱动装置，输送装置另一端安装机械臂，机械臂由升降轨道、升降齿轮、升降齿轮驱动电机、输送装置、输送装置驱动电机、万向伸缩货叉安装组合而成，机械臂旁边安装多层货架，货架上安装有输送装置、输送装置驱动电机，货架另一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，自动售货机正面设置有仓门，仓门边设置有主控装置，下单终端安装在顾客方便取用的地方，天轨售货机器人同时在出货仓或出货托盘壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接，与天轨轨道嵌入安装的定位传感器形成电磁、光电感应，自动售货机主控装置与天轨售货机器人主控装置与下单终端经天线形成通讯连接，其特征是：天轨轨道吊顶安装，天轨轨道上间隔绝缘嵌入安装导电滑线、定位传感器，天轨售货机器人由出货仓或出货托盘、支架、主控装置、吊放收缩杆、行走驱动电机、受电轮顺序连接安装组成，天轨售货机器人是在支架上方安装行走驱动电机，在行走驱动电机主轴、支架主轴上绝缘连接安装导电轴，在导电轴上绝缘安装一组定位传感器，受电轮安装在导电轴上，其支架下方顺序连接安装吊放收缩杆、吊放驱动电机、出货仓或出货托盘组合成天轨售货机器人，天轨售货机器人经受电轮悬挂吊装在天轨轨道上，天轨售货机器人主控装置安装在支架上，天轨售货机器人主控装置上安装有显示屏、天线，天轨售货机器人主控装置的主控电源通过支架内的导线经导电轴、碳刷支架、碳刷、受电轮与天轨轨道嵌入安装的导电滑线形成电连接，天轨售货机器人主控装置经天线与自动售货机主控装置与下单终端形成通讯连接，天轨售货机器人主控装置通过支架内的导线与导电轴上绝缘安装的定位传感器与天轨轨道嵌入安装的定位传感器形成电磁、光电感应，出货仓或出货托盘上都安装有摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统、电磁门及托盘盖，天轨售货机器人在天轨轨道上运行可进入天轨轨道下方安装的自动售货机进站口内，进站口设置在自动售货机上方，进站口一侧安装有输送装置和输送装置驱动电机，输送装置上方顶置安装有驱动装置，输送装置的另一侧安装有机械臂，机械臂安装在升降轨道上，机械臂上顺序连接安装升降齿轮、升降齿轮驱动电机、输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉安装在货叉伸缩驱动电机主轴上，机械臂旁边设置有多层货架，各层货架上均安装有输送装置和输送装置驱动电机，货架一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，多层货架另一侧自动售货机正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控电源安装在主控装置下方，主控装置面板上安装有摄像头、语音系统、显示屏，主控装置面板下方设置有取货口，自动售货机主控电源经导线与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接，自动售货机主控装置经天线与天轨售货机器人主控装置与下单终端形成通讯连接。其中，天轨轨道是一种吊顶安装的单轨天轨轨道和吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道为绝缘的胶木材料、尼龙高分子材料制造的倒U形、工形、倒L形、开口向下凹形和吊杆固定梯子形状天轨轨道，天轨轨道上嵌入安装的导电滑线为两根间隔安装相互绝缘的正、负极导电滑线，两根正、负极导电滑线分别绝缘嵌入安装在天轨轨道预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道在轨道行程设定的可停顿售卖位置分别嵌入安装有定位传感器。天轨售货机器人支架为倒L型、T型、T+凹型的空心管型支架，导线绝缘放置在空心的支架管内，支架下方连接安装吊放收缩杆，吊放收缩杆为空心金属管内安装螺杆的收缩金属管，吊放收缩杆上安装有螺杆吊放驱动电机，吊放收缩杆通过吊放驱动电机驱动螺杆可使螺杆在吊放收缩杆空心金属管内自由伸缩，出货仓或出货托盘连接安装在吊放收缩杆空心金属管内螺杆的下方可通过螺杆的伸缩上下移动。受电轮为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮，两只受电轮分别安装在与行走驱动电机主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上；单边双轮的受电轮共支架间隔绝缘安装在倒L型空心管型支架行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上；两边同轴的两只受电轮共支架间隔绝缘同轴安装在T型空心管型支架行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上；对向双轴的两只受电轮共支架间隔绝缘同轴向安装在T+凹型的空心管型支架行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上。其中，导电材质的受电轮安装在导电轴上，导电轴上绝缘安装一组独立的定位传感器，主控装置的主控电源通过支架内的导线与导电轴、受电轮电连接与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接；主控装置通过支架内的导线电连接导电轴上绝缘安装的一组定位传感器与天轨轨道嵌入安装的定位传感器形成电磁、光电感应；绝缘材质的受电轮安装在导电轴上，导电轴上绝缘安装一组独立的定位传感器，导电轴上同时安装碳刷支架、碳刷，主控装置的主控电源通过支架内的导线电连接导电轴与碳刷支架、碳刷与天轨轨道嵌入安装导电滑线形成电连接；主控装置通过支架内的导线电连接导电轴上绝缘安装的一组定位传感器与天轨轨道嵌入安装的定位传感器形成电磁、光电感应。天轨售货机器人出货仓为一个仿火车车厢的长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，卡通软包外壳具有装饰和防护的作用，出货仓通过一组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，也能通过二组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，出货仓上设置有取货口、补货口、电磁门，出货仓上安装有输送装置、输送装置驱动电机、摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统；天轨售货机器人出货托盘为带盖的长方形托盘，出货托盘壳体上覆盖有卡通软包外壳，卡通软包外壳具有装饰和防护的作用，出货托盘通过一组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，也能通过二组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，出货托盘上安装有电磁托盘盖、摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统。自动售货机的升降轨道分为螺杆型升降轨道和齿槽型升降轨道两种结构，在金属圆柱上设置螺纹槽形成螺杆型升降轨道，在金属方柱上单边设置斜向齿槽形成齿槽型升降轨道；螺杆机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在螺杆型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上；齿槽机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在齿槽型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上。输送装置分为输送带式输送装置、滚柱式输送装置结构，由输送带、滚轮及驱动电机轮组顺序安装组合成输送带式输送装置，由滚柱、链条及驱动电机齿轮组顺序安装组合成滚柱式输送装置；驱动装置置顶安装在自动售货机进站口一侧的输送装置上方，驱动装置是一种在减速主轴上安装有驱动拨板的驱动电机。下单终端安装在顾客方便取用的地方，天轨售货机器人同时在出货仓或出货托盘壳体上覆盖有卡通软包外壳，卡通软包外壳具有装饰和防护的作用。天轨售货机器人经支架受电轮组悬挂吊装在天轨轨道上，主控装置安装在支架上；天轨售货机器人主控装置上安装有显示屏、天线、主控电源，天轨售货机器人主控装置的主控电源是通过支架内的导线经导电轴、碳刷支架、碳刷、受电轮与天轨轨道嵌入安装的导电滑线形成电连接安全电压等级的直流电源接受能源供应；天轨售货机器人主控装置经天线与自动售货机主控装置与下单终端进行通讯连接形成信息共享互联互通，由天轨轨道上嵌入安装的定位传感器确定位置，由主控装置控制，由雷达光电避碰系统保障安全运行；天轨售货机器人在出货仓或出货托盘上安装的摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统、电磁门及托盘盖等装置配合工作下可安全高效的完成天轨售货机器人在天轨轨道上自主运行售卖商品的工作。天轨售货机器人在天轨轨道上运行可进入天轨轨道下方安装的自动售货机进站口内，进站口设置在自动售货机上方，自动售货机进站口一侧安装有输送装置和输送装置驱动电机，输送装置上方顶置安装有驱动装置，驱动装置置顶安装在自动售货机进站口一侧的输送装置上方，驱动装置是一种在减速主轴上安装有驱动拨板的驱动电机，驱动电机经减速驱动十字叶板拨叉转动，可有效推动商品从输送装置进入天轨售货机器人的出货仓或出货托盘内为轨售货机器人补充商品。输送装置的另一侧安装有机械臂，机械臂安装在升降轨道上，机械臂上顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉安装在货叉伸缩驱动电机主轴上。机械臂升降轨道是在金属圆柱上设置螺纹槽形成螺杆型升降轨道，在金属方柱上单边设置斜向齿槽形成齿槽型升降轨道。螺杆机构的机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在螺杆型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上；齿槽机构的机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在齿槽型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上。机械臂旁边设置有多层货架，各层货架上均安装有输送装置和输送装置驱动电机，货架的一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，货架上分别放置有售卖的商品或多功能冷热饮冰淇淋机按指令注入的冷热饮包装杯。多层货架另一侧自动售货机正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控电源安装在主控装置下方；主控装置的面板上安装有摄像头、语音系统、显示屏，主控装置面板下方设置有取货口。自动售货机主控电源经导线与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接为天轨售货机器人提供安全电压等级的直流电源，自动售货机主控装置经天线与天轨售货机器人主控装置形成通讯连接完成信息共享互联互通；天轨售货机器人在天轨售货机器人主控装置与自动售货机主控装置的配合控制下能够自主的在天轨轨道上运行，利用下单终端、手机APP等现代支付手段完成商品的售卖后，悬挂在天轨轨道上按照固定轨迹运行进入自动售货机进站口内，在自动售货机内安装的机械臂、输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉等装置的辅助配合下，将多层货架或多功能冷热饮冰淇淋机的售卖商品补充到天轨售货机器人出货仓或出货托盘内完成再次的商品售卖过程。由于自动售货机在其主控装置面板下方也设置了商品取货口，自动售货机可同时自动售卖商品。