[发明专利]六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种六轮驱动力分配方法，其特征在于，所述方法应用于六轮独立驱动车辆中，所述方法包括：

获取预先建立的六轮驱动车辆模型的参数；

将所述六轮驱动车辆模型的参数应用于预设的状态空间方程，得到理想横摆角速度；

获取转向盘参数，根据所述转向盘参数与理想前轮转角之间的关系、理想前轮转角与理想中轮转角之间的关系，得到所述理想前轮转角及所述理想中轮转角；

根据所述理想前轮转角、所述理想中轮转角及所述理想横摆角速度，得到前轴差速转向力矩及中轴差速转向力矩；

根据所述前轴差速转向力矩及所述中轴差速转向力矩，及整车总横摆力矩，计算得到后轴横摆稳定力矩；

获取预先构建的速度跟踪控制模型的参数，根据所述速度跟踪控制模型的参数计算所述六轮驱动车辆模型的理想总纵向驱动力；

根据所述前轴差速转向力矩、中轴差速转向力矩、后轴横摆稳定力矩及所述理想总纵向驱动力，计算得到六个车轮的最优纵向驱动力，将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮之后，所述方法还包括：

根据所述最优纵向驱动力，得到轮毂电机的理想转矩；

将所述理想转矩输入到所述轮毂电机中，得到所述轮毂电机的实际转矩；

根据预设的附着条件，调节所述轮毂电机的实际转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的附着条件，调节所述轮毂电机的实际转矩，包括：

针对每一车轮，获取车辆车速以及该车轮转速，根据所述车辆车速及所述车轮转速计算车轮的滑转率；

当所述车轮的滑转率大于预设的最优滑转率时，则计算所述车轮的滑转率与所述最优滑转率的偏差，根据所述滑转率的偏差得到所述轮毂电机的转矩的调整值，根据所述调整值调节所述轮毂电机的实际转矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮之后，所述方法还包括：

获取所述六轮驱动车辆模型的实际前轮转角及实际中轮转角；

将所述理想前轮转角、所述理想中轮转角与所述实际前轮转角、所述实际中轮转角输入到预先构建的转角跟随控制模型，得到所述实际前轮转角的调节值以及所述实际中轮转角的调节值，根据所述实际前轮转角的调节值以及所述实际中轮转角的调节值调整所述实际前轮转角、所述实际中轮转角，使得所述实际前轮转角、所述实际中轮转角跟随所述理想前轮转角、所述理想中轮转角进行改变。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴差速转向力矩及所述中轴差速转向力矩，计算得到后轴横摆稳定力矩，包括：

根据所述理想横摆角速度计算得到总转向力矩；

根据所述总转向力矩及所述前轴差速转向力矩、所述中轴差速转向力矩，得到所述后轴横摆稳定力矩。

6.一种六轮驱动力分配装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取预先建立的六轮驱动车辆模型的参数；

理想横摆角速度计算模块，用于将所述六轮驱动车辆模型的参数应用于预设的状态空间方程，得到理想横摆角速度；

转角计算模块，用于获取转向盘参数，根据所述转向盘参数与理想前轮转角之间的关系、理想前轮转角与理想中轮转角之间的关系，得到所述理想前轮转角及所述理想中轮转角；

差速转向力矩计算模块，用于根据所述理想前轮转角、所述理想中轮转角及所述理想横摆角速度，得到前轴差速转向力矩及中轴差速转向力矩；

后轴横摆稳定力矩计算模块，用于根据所述前轴差速转向力矩及所述中轴差速转向力矩，计算得到后轴横摆稳定力矩；

理想总纵向驱动力计算模块，用于获取预先构建的速度跟踪控制模型的参数，根据所述速度跟踪控制模型的参数计算所述六轮驱动车辆模型的理想总纵向驱动力；

纵向驱动力分配模块，用于根据所述前轴差速转向力矩、中轴差速转向力矩、后轴横摆稳定力矩及所述理想总纵向驱动力，计算得到六个车轮的最优纵向驱动力，将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配。