[发明专利]六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供了一种六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质，涉及车辆驱动的技术领域；本申请通过提出的六轮驱动力分配方法进行计算，得到了六个车轮的最优纵向驱动力，进而将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配，缓解了现有技术中存在的针对六轮独立驱动车辆的研究较少，使得六轮独立驱动车辆的驱动力的分配技术存在不足，进而对六轮独立驱动车辆的差动转向技术产生影响的技术问题，通过计算得到每个车轮的最优纵向驱动力，进而实现了六轮独立驱动车辆的差动转向控制。

技术领域

本发明涉及车辆驱动技术领域，尤其是涉及一种六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着汽车电机技术的不断发展，独立驱动技术成为电动车企业关注的重点，因为多轮独立驱动车辆与传统动力总成的车辆相比，其各个车轮可以单独控制，便于实现最优的动力分配及车辆精准的主动安全控制。

在多轮独立驱动车辆中，差动转向是利用车轮转矩的不同使得地面对轮胎产生不同的纵向力，导致车辆产生偏转的一种转向技术，可在轮毂电机驱动的电动车上应用，取代传统车辆中的转向机构，实现轮毂电机独立驱动车辆的转向功能。具体的，通过对车辆的驱动力进行合理分配，进而可实现车辆的差动转向。现有技术中，对于汽车的差动转向的研究主要是针对四轮独立驱动车辆，针对六轮独立驱动车辆的研究较少，因此，使得六轮独立驱动车辆的驱动力的分配技术存在不足，进而对六轮独立驱动车辆的差动转向技术产生影响。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质，缓解了现有技术中存在的针对六轮独立驱动车辆的研究较少，使得六轮独立驱动车辆的驱动力的分配技术存在不足，进而对六轮独立驱动车辆的差动转向技术产生影响的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种六轮驱动力分配方法，所述方法应用于六轮独立驱动车辆中，所述方法包括：

获取预先建立的六轮驱动车辆模型的参数；

将所述六轮驱动车辆模型的参数应用于预设的状态空间方程，得到理想横摆角速度；

获取转向盘参数，根据所述转向盘参数与理想前轮转角之间的关系、理想前轮转角与理想中轮转角之间的关系，得到所述理想前轮转角及所述理想中轮转角；

根据所述理想前轮转角、所述理想中轮转角及所述理想横摆角速度，得到前轴差速转向力矩及中轴差速转向力矩；

根据所述前轴差速转向力矩及所述中轴差速转向力矩，计算得到后轴横摆稳定力矩；

获取预先构建的速度跟踪控制模型的参数，根据所述速度跟踪控制模型的参数计算所述六轮驱动车辆模型的理想总纵向驱动力；

根据所述前轴差速转向力矩、中轴差速转向力矩、后轴横摆稳定力矩及所述理想总纵向驱动力，计算得到六个车轮的最优纵向驱动力，将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮之后，所述方法还包括：

根据所述最优纵向驱动力，得到轮毂电机的理想转矩；

将所述理想转矩输入到所述轮毂电机中，得到所述轮毂电机的实际转矩；

根据预设的附着条件，调节所述轮毂电机的实际转矩。

结合第一方面第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据预设的附着条件，调节所述轮毂电机的实际转矩，包括：

针对每一车轮，获取车辆车速以及该车轮转速，根据所述车辆车速及所述车轮转速计算车轮的滑转率；