[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，使车辆沿目标轨迹行驶，所述车辆控制系统的特征在于，具备：

主运算装置，对所述目标轨迹进行运算；

副运算装置，在所述主运算装置产生了异常的情况下，对所述目标轨迹进行运算；以及

白线信息取得装置，取得所述车辆的周围的白线信息，

所述副运算装置构成为：

对所述主运算装置运算出的所述目标轨迹的备份数据进行存储，

根据所述备份数据对所述主运算装置即将产生异常之前的目标轨迹亦即第一目标轨迹进行运算，

对用于使所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶的转向角的第一前馈操作量进行运算，

根据所述白线信息对用于保持从行驶车道上的基准线到所述车辆为止的横向距离的第一反馈操作量进行运算，

在无法掌握所述车辆的车道变更的实施的情况下，利用所述第一反馈操作量修正所述第一前馈操作量，

在掌握了所述车辆的车道变更的实施的情况下，不利用所述第一反馈操作量修正所述第一前馈操作量。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述副运算装置构成为：

对用于保持所述主运算装置产生了异常的时刻的所述横向距离的第二目标轨迹进行运算，

在掌握了所述车辆的车道变更的实施的情况下，根据从所述主运算装置产生异常起的经过时间与横摆角的组合或所述经过时间与所述横向距离的组合，来对使所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶的第一轨迹控制的进行状况进行判定，

在判定为所述进行状况符合所述第一轨迹控制的开始前或刚刚开始所述第一轨迹控制之后的情况下，例外地开始使所述车辆沿所述第二目标轨迹行驶的第二轨迹控制。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述副运算装置构成为：

对用于使所述车辆沿所述第二目标轨迹行驶的转向角的第二前馈操作量进行运算，

根据所述白线信息，对用于保持所述主运算装置产生了异常的时刻的所述横向距离的第二反馈操作量进行运算，

根据所述第二前馈操作量来开始所述第二轨迹控制，

使使用了所述第二反馈操作量的所述第二前馈操作量的修正的开始晚于所述第二轨迹控制的开始。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述副运算装置构成为：

对所述主运算装置即将产生异常之前且不符合车道变更用的目标轨迹的目标轨迹亦即第三目标轨迹进行运算，

在掌握了所述车辆的车道变更的实施的情况下，根据从所述主运算装置产生了异常起的经过时间与横摆角的组合或所述经过时间与所述横向距离的组合，来对使所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶的第一轨迹控制的进行状况进行判定，

在判定为所述进行状况符合所述第一轨迹控制的开始前或刚刚开始所述第一轨迹控制之后的情况下，例外地开始使所述车辆沿所述第三目标轨迹行驶的第三轨迹控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述副运算装置构成为：

对用于使所述车辆沿所述第三目标轨迹行驶的转向角的第三前馈操作量进行运算，

根据所述白线信息，对用于保持所述主运算装置即将产生异常之前且即将计划所述车道变更用的目标轨迹之前的所述横向距离的第三反馈操作量进行运算，

根据所述第三前馈操作量来开始所述第三轨迹控制，

使使用了所述第三反馈操作量的所述第三前馈操作量的修正的开始晚于所述第三轨迹控制的开始。