[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种车辆控制系统，在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地进行基于副电子控制装置的应急的行驶轨迹控制。在主ECU(50)产生了异常的情况下，作为应急的行驶轨迹控制而进行辅助控制A或B。辅助控制A在目标轨迹(TP＿RS)不与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制A中，进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。在辅助控制A中，还进行用于将从行驶车道的中央至基准位置为止的横向距离(LD＿CL)保持为目标距离的反馈控制。辅助控制B在目标轨迹(TP＿RS)与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制B中，仅进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。特别是，本发明涉及进行车辆的行驶轨迹控制的车辆控制系统。

背景技术

在日本特开2013-147194号公报中公开了一种进行车辆的行驶轨迹控制的车辆控制系统。该现有的系统具备CCD照相机和控制转向轮(左右的前轮)的电子控制装置。CCD照相机取得车辆的前方的图像信息并输送至电子控制装置。电子控制装置根据图像信息来确定车辆行驶的车道(行驶车道)。电子控制装置还设定用于使车辆沿当前的行驶车道行驶的转向轮的转向角的目标值(目标转向角)。

另外，在不再被输入来自CCD照相机的信号时，电子控制装置根据在此之前刚刚被输入的图像信息来确定行驶车道，设定目标转向角。因此，根据该现有的系统，即便在CCD照相机产生了异常那样的情况下，也能够使车辆沿着作为目标的行驶轨迹(即当前的行驶车道)行驶。

专利文献1：日本特开2013-147194号公报

另外，在具有对作为目标的行驶轨迹(以下，亦称为“目标轨迹”)进行设定的功能的电子控制装置中也可能引起上述异常的产生。作为该情况下的对策，例如可考虑由主和副两个装置构成电子控制装置。具体而言，在异常产生前，在主装置中设定目标轨迹且预先对该目标轨迹进行备份。

然后，在产生了异常的情况下，根据发生异常紧前的备份数据，在副装置中执行目标轨迹的设定处理与用于使车辆沿着该目标轨迹行驶的转向角的前馈操作量的设定处理。根据这样的应急处理，即便在主装置产生了异常的情况下，也能够使车辆沿着目标轨迹行驶。

然而，备份数据并不是最新的信息。因此，在基于备份数据的转向角的前馈操作量的设定处理中，存在无法应付外部干扰的担忧。例如，无法应对侧风的产生、路面状态的变化之类的周围环境。该情况下，转向轮被向脱离当前的行驶车道的方向转向，因此存在驾驶员感到不安的担忧。另外，例如无法应对由驾驶员进行的方向盘的转动操作。该情况下，存在转向轮被向与驾驶员的意图相反的方向转向的担忧。

发明内容

本发明是鉴于上述课题完成的，其目的在于，提供一种在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地基于副电子控制装置进行应急的行驶轨迹控制的车辆控制系统。

第一发明是用于解决上述课题的车辆控制系统，具有如下特征。

上述车辆控制系统是使车辆沿目标轨迹行驶的系统。

上述车辆控制系统具备主运算装置、副运算装置以及白线信息取得装置。

上述主运算装置构成为运算上述目标轨迹。

上述副运算装置构成为在上述主运算装置产生了异常的情况下运算上述目标轨迹。

上述白线信息取得装置构成为取得上述车辆的周围的白线信息。

上述副运算装置构成为对上述主运算装置运算出的上述目标轨迹的备份数据进行存储。

上述副运算装置构成为根据上述备份数据来运算第一目标轨迹。上述第一目标轨迹是上述主运算装置即将产生异常之前的目标轨迹。