[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人主体，其具有第一部件、第二部件、以及设置于所述第一部件与所述第二部件之间的关节，该关节以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式连接所述第一部件与所述第二部件；

固定制动器，其固定于所述第一部件；

适配器，其能够装卸于所述第二部件；以及

可动制动器，其能够装卸于所述第二部件以及所述适配器，

所述第二部件具有以择一方式安装所述适配器以及所述可动制动器的主体侧安装部，

所述适配器具有安装所述可动制动器的至少一个适配器侧安装部，在所述适配器安装于所述主体侧安装部的状态下，该至少一个适配器侧安装部，沿着围绕所述轴线的周向而配置于与所述主体侧安装部不同的位置，

所述固定制动器、与安装于所述主体侧安装部的所述可动制动器、或安装于在该主体侧安装部所安装的所述适配器的所述适配器侧安装部的所述可动制动器，通过围绕所述轴线互相碰撞，从而限制所述第一部件以及所述第二部件的相对旋转的角度范围。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述适配器是沿着围绕所述轴线的周向而配置的圆弧状，

多个所述适配器侧安装部沿所述适配器的周向排列。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述第一部件以及所述第二部件中的一个是固定于地面的基座，

所述第一部件以及所述第二部件中的另一个是配置于所述基座上的回转体，

所述关节以所述回转体相对于所述基座围绕铅直方向的轴线而旋转的方式，连接所述基座与所述回转体。