[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人，机器人具备：机器人主体，其具有第一部件(6)、第二部件(5)、以及以能够围绕轴线相对旋转的方式连接部件(5、6)的关节；固定制动器(2)，其固定于第一部件(6)；以及适配器(4)及可动制动器(3)，其能够装卸于第二部件(5)，第二部件(5)具有以择一方式安装适配器(4)以及可动制动器(3)的主体侧安装部，适配器(4)具有适配器侧安装部(4c)，该适配器侧安装部(4c)在适配器(4)安装于主体侧安装部的状态下，沿着围绕轴线的周向而配置于与主体侧安装部不同的位置，且安装可动制动器(3)。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知一种以机械方式限制机器人的关节的动作范围(旋转角度范围)的制动器(例如，参照专利文献1至3。)。在专利文献2、3中，用于安装制动器的多个安装孔设置于关节的周围。通过变更制动器的安装位置，能够变更由制动器规定的关节的临界角度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014－046447号公报

专利文献2：日本特开平10－156786号公报

专利文献3：日本特开2015－163414号公报

发明内容

发明要解决的问题

为了设置多个安装孔，需要在关节的周围确保安装孔用的区域，但有时难以确保这种区域。例如，对机器人的设计进行精化或简化的结果，有时在关节的周围不存在充分的空间。或者，由于在关节的周围确保的安装孔用的区域，关节周边的设计被限制，有时难以同时实现安装孔的设置与期望的设计。

本发明是鉴于上述的情况而做出，其目的在于提供一种机器人，其在设置有限制关节的动作范围的制动器的机器人中，即使在关节周边的空间被限制的情况下，也能够变更关节的动作范围的临界角度。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案是一种机器人，其具备：机器人主体，其具有第一部件、第二部件、以及设置于所述第一部件与所述第二部件之间的关节，该关节以能够围绕预定的轴线相对旋转的方式连接所述第一部件与所述第二部件；固定制动器，其固定于所述第一部件；适配器，其能够装卸于所述第二部件；以及可动制动器，其能够装卸于所述第二部件以及所述适配器，所述第二部件具有以择一方式安装所述适配器以及所述可动制动器的主体侧安装部，所述适配器具有安装所述可动制动器的至少一个适配器侧安装部，在所述适配器安装于所述主体侧安装部的状态下，该至少一个适配器侧安装部，沿着围绕所述轴线的周向而配置于与所述主体侧安装部不同的位置，所述固定制动器、与安装于所述主体侧安装部的所述可动制动器、或安装于在该主体侧安装部所安装的所述适配器的所述适配器侧安装部的所述可动制动器，通过围绕所述轴线互相碰撞，从而限制所述第一部件以及所述第二部件的相对旋转的角度范围。

根据本方案，第一部件以及第二部件通过关节的动作而相对旋转时，以第一部件的固定制动器、与第二部件的主体侧安装部的可动制动器互相碰撞的旋转角度，阻止第一部件以及第二部件的进一步的相对旋转。由此，能够以机械方式限制关节的动作范围。

在该情况下，通过使用适配器，从而将可动制动器的位置沿着围绕轴线的周向进行变更，由此，能够变更基于固定制动器以及可动制动器的关节的动作范围的临界角度。即，通过在主体侧安装部代替可动制动器而安装适配器，在适配器的任意的适配器侧安装部安装可动制动器，从而能够将可动制动器的位置变更为与主体侧安装部不同的位置。