[发明专利]一种基于方管焊缝位置自动识别的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，包括：

图像采集设备采集方管横截面的图片并保存；

图像处理设备将采集的图片等分为九块并对其进行编号，并选取至少四个包含内部侧面的图片分别保存；

图像处理设备分别获取选取的至少四个包含内部侧面的图片中焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积，根据图片中焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积确定焊缝所在图片的编号；其中，所述图像处理设备分别获取选取的至少四个包含内部侧面的图片中焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积，根据图片中焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积确定焊缝所在图片的编号具体包括：

图像处理设备对选取的至少四个包含内部侧面的图片进行平滑处理；

将经过平滑处理的选取的至少四个包含内部侧面的图片进行灰度化处理；

将经过灰度化处理的选取的至少四个包含内部侧面的图片进行膨胀处理；

设定第一灰度阈值，将经过膨胀处理的选取的至少四个包含内部侧面的图片的像素点的灰度值与设定第一灰度值进行比较，选取大于设定第一灰度阈值的经过膨胀处理的选取的至少四个包含内部侧面的图片的像素点；

将经过选取的大于设定第一灰度阈值的经过膨胀处理的选取的至少四个包含内部侧面的图片的像素点针对x，y，两个对角线方向分别求导，该方向的导数达到局部最大值的像素点组成边缘像素的候选像素点，将边缘像素的候选像素点通过双阈值筛选拼装成焊缝的轮廓；

根据边缘像素形成的焊缝的轮廓，调用函数计算焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积，焊缝的轮廓总面积为焊缝所有轮廓面积之和；

通过比较选取的至少四个包含内部侧面的图片中焊缝的轮廓长度和/或焊缝的轮廓总面积的大小，选取焊缝的轮廓长度的最大值和/或焊缝的轮廓总面积的最大值所在的图片为焊缝所在图片。

2.根据权利要求1所述的基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，所述采集方管横截面的图片至少包括方管内部四个侧面。

3.根据权利要求1所述的基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，所述图像处理设备将采集的图片等分为九块并对其进行编号，并选取至少四个包含内部侧面的图片分别保存具体是：

图像处理设备将采集的图片等分为九块并对其进行编号，并通过分别计算九块图片包含方管内部侧面面积的大小，至少选取包含方管内部第一侧面面积最大的第一图片、包含方管内部第二侧面面积最大的第二图片、包含方管内部第三侧面面积最大的图片以及包含方管内部第四侧面面积最大的第四图片在内的四块图片并分别保存。

4.根据权利要求1所述的基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，图像处理设备对选取的至少四个包含内部侧面的图片进行平滑处理具体是：

图像处理设备对选取的至少四个包含内部侧面的图片通过中值滤波法进行平滑处理。

5.根据权利要求4所述的基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，所述焊缝的轮廓总面积还包括焊缝的轮廓外接矩形总面积。

6.根据权利要求1所述的基于方管焊缝位置自动识别的方法，其特征是，所述方法还包括：

根据焊缝所在图片的编号按照对应规则判断出方管焊缝所处角度，根据焊缝所处角度，由控制设备在自动加工时，控制电机驱动方管工装旋转至指定加工的位置。