[发明专利]自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的跟随控制方法包括：

检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；

根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及

根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；

其中，所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系包括：前车速度小于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离大于期望距离的第二工况，以及用于控制本车在所述第二工况下以第二加速度进行减速的第二控制算法；

在所述第二控制算法中，还包括采用以下公式计算所述第二加速度a2：

式中，VehSpd_kph为所述本车速度，FroVehSpd_kph为所述前车速度，ExpDis_m为所述期望距离，RelaDis_m为所述两车实际距离，K₁为用于补偿控制算法的延迟影响的常数。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系还包括以下任意一者或多者：

前车速度小于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离小于期望距离的第一工况，以及用于控制本车在所述第一工况下以第一加速度进行减速的第一控制算法；

前车速度大于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离大于期望距离的第三工况，以及用于控制本车在所述第三工况下以第三加速度进行加速的第三控制算法；

前车速度大于本车速度且前车相对于本车的两车实际距离小于期望距离的第四工况，以及用于控制本车在所述第四工况下以第四加速度进行减速的第四控制算法；以及

前车速度与本车速度之间的速度差在设定的速度阈值范围内且前车相对于本车的两车实际距离在设定的距离阈值范围内的第五工况，以及用于控制本车在所述第五工况下以第五加速度稳定跟随前车行驶的第五控制算法。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，在所述第一控制算法中，还包括采用以下公式计算所述第一加速度a1：

AEBDis_m＝(VehSpd_kph-FroVehSpd_kph)*TTC/3.6

SfDis_m＝0.8509*FroVehSpd_kph+c

式中，VehSpd_kph为所述本车速度，FroVehSpd_kph为所述前车速度，ExpDis_m为所述期望距离，RelaDis_m为所述两车实际距离，SfDis_m为安全距离，AEBDis_m为制动距离，TTC为碰撞时间，c为常数；

其中，所述安全距离是指本车与前车的速度一样时，两车之间要求保持的最小距离；

其中，所述制动距离是指所述自动驾驶车辆从跟随模式切换到紧急制动AEB模式时两车间的距离阈值。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，在所述第三控制算法中，还包括采用以下公式计算所述第三加速度a3：

式中，C31-C34表示不同的加速状态，k31-k34表示不同加速状态对应的加速度值。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，在所述第四控制算法中，还包括采用以下公式计算所述第四加速度a4：

式中，C41-C44表示不同的减速状态，k41-k44表示不同减速状态对应的加速度值。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的跟随控制方法，其特征在于，在所述第五控制算法中，还包括采用以下公式计算所述第五加速度a5：

a5＝(FroVehSpd_kph-VehSpd_kph)*k_p

其中，VehSpd_kph为所述本车速度，FroVehSpd_kph为所述前车速度，k_p为比例系数。