[发明专利]自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置

说明书

本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。本发明所述的跟随控制方法包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。本发明根据前车速度、本车速度及两车实际距离可匹配多种跟随工况下的跟随控制算法，具有较好的控制效果。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆是通过智能驾驶系统来实现自动化行驶的，包括通过环境感知系统来感知外部环境信息和车辆本身的信息，然后通过融合系统和决策系统对输入的信息进行融合、决策，按照不同的行驶工况自行规划出一条可行驶的安全路线，并通过控制系统实时监测和控制车辆安全行驶，以保证车辆的高度自动化行驶。其中，控制系统作为智能驾驶系统的核心部分，其性能的好坏直接决定着车辆的安全行驶和自动化程度标准，因此一直以来是各个公司研发和攻克的重点和难点。控制系统分为横向控制和纵向控制两个部分，横向控制主要是通过一系列控制算法实现对自动驾驶车辆的实时转向控制，使车辆按照已知规划的行驶路线进行车道保持、自动换道、动态避障、掉头和转弯等，纵向控制主要是通过对车辆加、减速度的控制，使自动驾驶车辆能够以一定的安全行驶速度进行纵向运动，实现自动起停、跟随和巡航等。通过对横纵向控制的耦合，使整个控制系统能够同时对车辆的转向和速度实现自动控制。

其中，自动驾驶车辆的纵向运动按照运动状态分为三种：巡航、跟随、AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)。巡航是指在动作距离(该动作距离记为ActDis_m，是指自动驾驶车辆从巡航切到跟随的最小距离阀值，和本车速度及前车速度有关)以内没有存在前车，本车按照可行驶的最高车速行车。跟随是指本车道内动作距离内存本在前车，本车在不换道时跟随前车运动。AEB是指当本车周围的行车环境发生变化时，导致可能发生追尾或者碰撞的发生，危及驾驶员、乘客及行人的行为，AEB状态会以一个较大的减速度制动，进而避免或者减缓车祸事故的发生。

根据实际驾驶情况，跟随在车辆纵向运动中占据了较多的行驶时间，也符合安全行驶规范，故跟随控制在车辆纵向控制中起到了举足轻重的作用。但目前的跟随控制未考虑跟随过程中会出现的多种不同工况，仅给出了单一的跟随控制方案，使得在部分跟随工况下，无法取得较好的控制效果，例如受前车因素影响而无法既保证行车安全又提高符合当前工况的行车效率。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶车辆的跟随控制方法，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动驾驶车辆的跟随控制方法，包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。