[发明专利]车载辅助导航定位系统、方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车载辅助导航定位系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载辅助导航定位系统包括：

一图像传感器，用于采集车辆周围的视频数据；

一二维码识别模块，用于在所述视频数据中识别至少两个位置二维码，并读取所述位置二维码的位置坐标，所述位置二维码分布设置在道路上；

一距离计算模块，用于计算至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离；

一距离识别模块，用于获取所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离；

一辅助定位模块，用于根据至少两个位置二维码的位置坐标、至少两个位置二维码的位置坐标之间的距离及所述车辆与至少两个位置二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标；

一动态二维码生成模块，用于根据所述辅助定位模块计算的辅助定位坐标生成一动态二维码，并根据所述辅助定位坐标的变化动态更新所述动态二维码；

一显示模块，集成在所述车辆后窗，用于供所述动态二维码显示；

所述二维码识别模块还用于：当未在所述视频数据中识别至少两个位置二维码时，在所述视频数据中识别前车显示的至少一所述动态二维码并读取所述动态二维码的位置坐标；

所述距离识别模块还用于获取所述车辆与所述动态二维码之间的距离；

所述辅助定位模块还用于根据所述动态二维码的位置坐标及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器的坐标作为所述车辆的辅助定位坐标；

所述辅助定位模块还包括：

一车道线识别模块，用于根据所述视频数据识别所述图像传感器与所述动态二维码之间的车道线的数量；

一第一方向距离差计算模块，用于根据所述车道线的数量计算所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差，所述第一方向垂直于所述车道线延伸方向；

一第二方向距离差计算模块，用于根据所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述车辆与所述动态二维码之间的距离计算所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差，所述第二方向平行于所述车道线延伸方向；

一坐标转换模块，用于根据所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角，将所述图像传感器与所述动态二维码在第一方向上的距离差及所述图像传感器与所述动态二维码在第二方向上的距离差转换为所述图像传感器与所述动态二维码在所述坐标系的横纵坐标方向上的距离差，以用于计算所述图像传感器的坐标。

2.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述图像传感器包括：

一第一图像传感器，用于采集车辆前方的第一视频数据，并将所述第一视频数据传输至所述二维码识别模块；以及

一第二图像传感器，用于采集车辆上方的第二视频数据，

所述车载辅助导航定位系统还包括：

一遮挡识别模块，用于根据所述第二视频数据判断是否存在遮挡物在第二视频数据中所占比例超过预定比例阈值，且持续时间超过预定时间阈值，若是，确定所述车辆被遮挡；

一触发模块，用于当所述遮挡识别模块判断所述车辆被遮挡时，触发所述二维码识别模块工作。

3.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，当所述二维码识别模块在所述视频数据中仅识别两个位置二维码时，辅助定位模块获得相对该两个位置二维码的连线对称的两个准辅助定位坐标，所述车载辅助导航定位系统还包括：

判断模块，将两个准辅助定位坐标中距离车辆当前的导航定位坐标更近的一个作为辅助定位坐标。

4.如权利要求1所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述动态二维码及所述位置二维码的位置坐标所在坐标系为所述车辆的导航系统的导航坐标系。

5.如权利要求4所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，所述车道线延伸方向与所述动态二维码的位置坐标所在坐标系的横纵坐标之间的夹角根据所述导航系统的地图数据获取。

6.如权利要求1至5任一项所述的车载辅助导航定位系统，其特征在于，还包括：

一导航判断模块，用于根据所述辅助定位坐标判断所述车辆是否位于导航路径上。