[发明专利]基于手机互联APP的遥控泊车方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

（A）遥控泊入

APA控制器接收到泊车激活指令；

响应于APA控制器检测到车辆在低速行驶时，APA控制器搜索位于车辆左右两侧的车位；

响应于APA控制器寻到车位后将车位信息动态显示在车辆的主机上；

响应于APA控制器检测到车位已选定，则判断手刹是否被拉起，且挡位是否在P挡，若手刹被拉起，且挡位处于P挡，则认为已选择车外遥控泊车，并进入车外遥控泊车的步骤，否则不进入车外遥控泊车的步骤；

车外遥控泊车的步骤包括：

建立手机互联APP与车辆之间的通信连接，APA控制器进入遥控泊车状态；

响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊入模式信号后进入泊车准备状态，并将泊车准备信号返回手机互联APP；

响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断车辆是否满足泊车条件，如果不满足，则向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出泊车接管提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP实时显示；

响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示；

（B）遥控泊出

建立手机和车辆之间的通信连接，通过手机互联APP发出发动机启动指令；

响应于车辆的PEPS控制器接收到该发动机启动指令时，启动发动机，APA控制器进入standby状态并将standby状态信号返回给手机互联APP；

响应于APA控制器接收到手机互联APP发来的泊出模式及方向信号后进入泊车准备状态，同时将泊车准备信号返回手机互联APP；

响应于APA控制器接收到手机互联APP发出的泊车启动指令时，APA控制器判断是否满足泊车条件，如果不满足，APA控制器向手机互联APP发送泊车失败信号，手机互联APP基于所述泊车失败信号发出用户接管的提示；如果满足，则APA控制器进入正在泊车状态，并实时发送泊车进度、距离、车速、挡位及障碍物信息给手机互联APP显示；

响应于泊车完成后，所述APA控制器发送泊车完成信号给手机互联APP显示，并发出用户接管的提示。

2.根据权利要求1所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：在遥控泊入的过程中，在所述APA控制器进入遥控泊车状态时，以语音加弹框的方式提示用户下车、关门闭锁并提示用户打开手机互联APP进行车外遥控泊车。

3.根据权利要求1或2所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：在遥控泊出的过程中，在APA控制器发出泊车失败信号或泊车完成信号时，车辆端开始计时，若计时时间超过第一预设时间未检测到解锁信号或开门信号，则发动机熄火。

4.根据权利要3所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述手机互联APP在显示泊车进度、距离、车速、挡位和障碍物信息时，还同时显示用于发出泊车中断指令的暂停按钮；

在泊车过程中，当检测到暂停按钮被触发或通信连接中断或探测到障碍物不满足泊车条件时，所述手机互联APP发出泊车中断指令，APA控制器基于该泊车中断指令中断泊车并发送泊车中断信号给手机互联APP，手机互联APP进行泊车暂停提示并显示用于发出泊车启动的启动按钮；

在泊车中断后，若在第二预设时间内检测到启动按钮被触发、通信连接正常且无障碍物时，APA控制器恢复泊车，否则发送泊车失败信号给手机互联APP，所述手机互联APP基于该泊车失败信号提示遥控泊车失败并发出泊车接管提示。

5.根据权利要求1或2或4所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述手机互联APP在接收到泊车准备信号时，在手机互联APP上显示用于发出泊车启动指令的启动按钮。

6.根据权利要求5所述的基于手机互联APP的遥控泊车方法，其特征在于：所述低速行驶是指车辆在小于27km/h的速度前行或小于12km/h的速度后退。