[发明专利]地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：

获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域，且所述越界信号包括实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸；

根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；

当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理；

其中，所述当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理，包括：

当所述地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域；

当所述地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：

根据所述越界信号，确定所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域的越界值；

根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：

对所述越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域，包括：

将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述扩充值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域，包括：

将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述第二扩充阈值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。

6.一种地图尺寸扩充的装置，应用于扫地设备，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域，且所述越界信号包括实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸；

第二处理模块，用于根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；

第三处理模块，用于当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理；

其中，所述第三处理模块，还用于所述地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域；所述地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：

所述第二处理模块，用于根据所述越界信号，确定所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：

所述第二处理模块，用于对所述越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。