[发明专利]地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。该方法实现了地图尺寸的动态扩充，从而避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，本申请涉及一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

扫地设备在行进过程中依靠地图进行清扫，用地图来描述扫地设备当前清扫区域的环境信息。扫地设备的内存固定，地图初始化后的尺寸不能太大，以免地图占用扫地设备过多的内存，从而影响扫地设备其他功能的实现效果。

当扫地设备在较大的区域清扫时，由于清扫区域面积过大，清扫区域的面积超过了扫地设备的地图所覆盖的区域，往往导致超出地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。

发明内容

本申请针对现有的方式的缺点，提出一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决如何避免超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫问题。

第一方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，包括：

获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；

根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；

当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。

可选地，根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：

根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；

根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。

可选地，根据越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：

对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。

可选地，当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理，包括：

当地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；

当地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。

可选地，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：

将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。

可选地，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：

将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。

第二方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的装置，应用于扫地设备，包括：

第一处理模块，用于获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；