[发明专利]焊点定位方法及焊点定位装置

权利要求书

1.一种焊点定位方法，其特征在于，应用于焊点定位装置中的焊接机构，所述方法包括：

获取待焊工件的第一图像，根据所述第一图像，提取所述待焊工件的识别信息；

根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系，获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标，所述对应关系是视觉定位机构预先对所述待焊工件进行图像采集得到第二图像，并基于所述第二图像得到的，所述视觉定位机构与所述焊接机构连接；

根据所述第一图像获取所述第一图像上的第一特征点坐标；

根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标；

根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。

2.根据权利要求1所述的焊点定位方法，其特征在于，所述预设的对应关系包括待焊工件的识别信息与第二焊点坐标、第二特征点坐标的对应关系；所述获取所述待焊工件的第一图像之前还包括：

采集所述待焊工件的第二图像，所述第二图像包括所述待焊工件的识别信息；

根据所述第二图像建立坐标系；

根据所述坐标系，获取所述第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标，和所述第二图像上的特征点对应的第二特征点坐标；

建立所述识别信息与所述第二焊点坐标、所述第二特征点坐标的对应关系。

3.根据权利要求2所述的焊点定位方法，其特征在于，所述采集所述待焊工件的第二图像之前还包括：

预先采集特征区域的参考图像，所述特征区域为所述待焊工件上的焊点所在的区域。

4.根据权利要求3所述的焊点定位方法，其特征在于，所述采集所述待焊工件的第二图像之后，还包括：

根据所述第二图像和所述参考图像提取所述第二图像中的特征区域；

根据所述特征区域获取所述焊点。

5.根据权利要求4所述的焊点定位方法，其特征在于，所述根据所述第二图像和所述参考图像提取所述第二图像中的特征区域包括：

对比所述参考图像和所述第二图像；

当所述第二图像上某一区域与所述参考图像的相似度大于预设值，则判定所述区域为特征区域。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的焊点定位方法，其特征在于，所述第二图像上包括至少两个所述特征点；

所述根据所述第二图像建立坐标系包括：

根据至少两个所述特征点确定坐标系的方向和所述坐标系的原点，以建立所述坐标系。

7.根据权利要求4-5中任一项所述的焊点定位方法，其特征在于，所述根据所述特征区域获取所述焊点包括：

根据所述特征区域，采用视觉算法计算所述特征区域的所述焊点的位置。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的焊点定位方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正包括：

根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标计算偏移值；

根据所述偏移值对所述第二焊点坐标进行修正以获取第一焊点坐标。

9.一种焊点定位装置，其特征在于，包括焊接机构和视觉定位机构，所述视觉定位机构与所述焊接机构连接：

所述焊接机构，用于获取待焊工件的第一图像，根据所述第一图像获取待焊工件的识别信息，并根据预设的对应关系和所述待焊工件的识别信息，获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标，所述对应关系是所述视觉定位机构预先对所述待焊工件进行图像采集得到第二图像，并基于所述第二图像得到的；根据所述第一图像获取第一特征点坐标；根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标；根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。