[发明专利]雷达反射点提取方法和装置

权利要求书

1.一种雷达反射点提取装置，其中，所述装置包括：

第一确定单元，其用于根据雷达点云中各个雷达反射点的参数信息确定属于检测目标的雷达反射点；

第二确定单元，其用于根据雷达反射点分簇后得到的各簇内所有雷达反射点的统计信息确定属于检测目标的雷达反射点。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：分簇单元；

并且，所述第一确定单元根据所述雷达点云中各个雷达反射点的参数信息确定属于所述检测目标的第一雷达反射点；

所述分簇单元用于对所述第一雷达反射点进行分簇；

并且，所述第二确定单元根据所述分簇单元分簇后得到的各簇内所有第一雷达反射点的统计信息确定属于检测目标的第一簇，将所述第一簇中的第一雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述参数信息包括：反射点的高度信息、径向速度信息、反射点到雷达的距离信息、反射点位置信息在不同维度上描述的偏差度中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述第一确定单元根据所述反射点的高度信息确定属于所述检测目标的雷达反射点，在反射点的高度大于或等于第一高度阈值并且小于或等于第二高度阈值时，将所述反射点确定为属于检测目标的雷达反射点；和/或，

所述第一确定单元根据所述径向速度信息确定属于所述检测目标的雷达反射点，在反射点的径向速度大于或等于第一速度阈值并且小于或等于第二速度阈值时，将所述反射点确定为属于检测目标的雷达反射点；和/或，

所述第一确定单元根据所述反射点到雷达的距离信息确定属于所述检测目标的雷达反射点，在反射点到雷达的距离大于或等于距离阈值时，将所述反射点确定为属于检测目标的雷达反射点；和/或，

所述第一确定单元根据反射点的三维坐标信息计算反射点与雷达之间的计算距离；确定所述计算距离与雷达直接提取的雷达与反射点的距离之间的偏差度；在所述偏差度小于或等于偏差度阈值时，将所述反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述统计信息包括：各簇内雷达反射点的数量，各簇内雷达反射点之间间距的统计值，各簇内雷达反射点速度分布统计值中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，在所述统计信息为所述各簇内雷达反射点的数量时，所述第二确定单元在一个簇内雷达反射点的数量大于或等于第一数量阈值并且小于或等于第二数量阈值时，将所述一个簇确定为第一簇，将所述第一簇中的雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，在所述统计信息为所述各簇内雷达反射点之间间距的统计值时，所述第二确定单元计算一个簇内各个雷达反射点之间间距的平均值，在所述平均值小于或等于第一间距阈值时，将所述一个簇确定为第一簇，将所述第一簇中的雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点；和/或，

计算一个簇内各个雷达反射点之间间距小于或等于第二间距阈值的间距的数量，在所述间距的数量小于或等于第三数量阈值时，将所述一个簇确定为第一簇，将所述第一簇中的雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，在所述统计信息为所述各簇内雷达反射点速度分布统计值时，所述第二确定单元计算一个簇内各个雷达反射点的不同径向速度的数量，在所述不同径向速度的数量大于或等于第一速度分布阈值时，将所述一个簇确定为第一簇，将所述第一簇中的雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点；和/或，

计算一个簇内各个雷达反射点的径向速度分布的信息熵，在所述信息熵大于第二速度分布时，将所述一个簇确定为第一簇，将所述第一簇中的雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。

9.一种雷达反射点提取方法，其中，所述方法包括：

根据雷达点云中各个雷达反射点的参数信息确定属于检测目标的雷达反射点；

根据雷达反射点分簇后得到的各簇内所有雷达反射点的统计信息确定属于检测目标的雷达反射点。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据雷达点云中各个雷达反射点的参数信息确定属于检测目标的雷达反射点以及根据雷达反射点分簇后得到的各簇内所有雷达反射点的统计信息确定属于检测目标的雷达反射点包括：

根据所述雷达点云中各个雷达反射点的参数信息确定属于所述检测目标的第一雷达反射点；

对所述第一雷达反射点进行分簇；

根据分簇后得到的各簇内所有第一雷达反射点的统计信息确定属于检测目标的第一簇，将所述第一簇中的第一雷达反射点确定为属于检测目标的雷达反射点。