[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

一种能执行与交通流相匹配的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部(130)，识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；驾驶控制部(140，160)，基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的所述交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究正在开展。与此相关联地，已知有进行基于本车辆的位置、地图数据来切换自动驾驶下的自主行驶和手动行驶的控制、或者在本车辆的行驶位置到达了控制解除位置时解除自动驾驶下的定速行驶控制而变更驾驶程度的技术(例如，日本专利第3239727号公报及日本特开平10-315801号公报)。

然而，在以往的技术中，由于基于本车辆的位置、地图数据而单方面地切换驾驶控制，所以，存在实际上驾驶控制切换的时机、驾驶控制的程度与实际的交通流不匹配的情况。

发明内容

本发明的技术方案是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够执行与交通流相匹配的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一技术方案的车辆控制装置，具备：识别部，其识别与车辆所存在的道路对应的交通标识的内容；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的交通标识的内容，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部至少以第一控制状态和与所述第一控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第二控制状态中的任一状态进行动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示规定速度以上的限制速度的标识的情况下，不抑制所述第二控制状态下的动作，在由所述识别部识别到的交通标识是表示不足所述规定速度的限制速度的标识的情况下，抑制所述第二控制状态下的动作。

(2)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部还基于所述车辆的前行车辆的有无、所述前行车辆的类别、以及所述前行车辆的行驶速度中的至少一个，来抑制所述第二控制状态下的动作。

(3)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，且基于由所述识别部识别到的交通标识的限制速度，来变更所述第三控制状态的执行条件。

(4)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部能够进行与所述第二控制状态相比自动化率高或者对乘客的要求任务低的第三控制状态下的动作，所述驾驶控制部构成为，在所述第一控制状态的动作中满足用于向所述第三控制状态转变的条件的情况下，从所述第一控制状态不经过所述第二控制状态地向所述第三控制状态转变。

(5)：在上述(1)的技术方案中，所述识别部将所述交通标识中的固定标识与可变标识区分地识别，在由所述识别部识别到所述固定标识的情况与识别到所述可变标识的情况下，所述驾驶控制部变更抑制所述第二控制状态下的动作的基准。

(6)：在上述(5)的技术方案中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述可变标识优先。

(7)：在上述(5)的技术方案中，在由所述识别部识别到所述固定标识和所述可变标识这双方的情况下，所述驾驶控制部使所述固定标识及所述可变标识的限制速度中的较低一方的速度优先。