[发明专利]一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种车辆遥控驾驶的方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

将所述反馈信息发送至遥控终端。

2.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述遥控终端发送的遥控信号；

在所述车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

3.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述预设的遥控驾驶条件包括：所述车辆处于准备好ready状态，所述车辆的当前车速小于第一速度阈值，所述车辆的电子驻车制动EPB系统为锁止状态，所述车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及所述车辆的电动助力转向系统、EPB系统无故障信息。

4.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述遥控信号包括：前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号、后退右转信号或者回正信号。

5.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

根据所述转向信息向所述车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制所述车辆左转或者右转；

根据所述行驶信息向所述车辆的电机控制器发送行驶指令，控制所述车辆前进或者后退。

6.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有回正信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送回正指令，控制所述车辆的方向盘回正。

7.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，在所述车辆处于遥控驾驶状态时，所述方法还包括：

向所述车辆的车身控制器发送双闪指令，控制所述车辆开启双闪。

8.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件的步骤包括：

检测车辆当前状态是否满足如下条件中的任一个：

所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号，任一车门被打开，车辆的当前车速大于第二速度阈值，单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长，单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离，车辆预设范围内存在障碍物，第二预设时长内未接收到遥控信号和车辆的控制器发生故障。

9.根据权利要求8所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息的步骤包括：

若退出遥控驾驶状态的条件为所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号或者任一车门被打开，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的当前车速大于第二速度阈值时，则生成携带有路面状况不佳的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长时，则生成携带有已达到最大遥控时间的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离时，则生成携带有已达到最大行驶距离的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆预设范围内存在障碍物时，则生成携带有检测到障碍物的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为第二预设时长内未接收到遥控信号时，则生成携带有等待超时的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的控制器发生故障时，则生成携带有系统故障的反馈信息。