[发明专利]一种智能停车方法及系统

权利要求书

1.一种智能停车方法，包括以下步骤：

设定停车场具有N个车位，K个存车平台，J个取车平台，H辆存车AGV机器人，T辆取车AGV机器人，H的值大于K，T的值大于J，一部分存车AGV机器人停放在存车待命区，剩余部分存车AGV机器人停放在存车候补待命区，取车AGV机器人停放在取车待命区；

存车操作：若检测到存车平台上有汽车停放，则从存车待命区调配一台存车AGV机器人移动到该存车平台将汽车从该存车平台搬离，并且从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到存车待命区重新停放待命，将汽车从存车平台搬离的存车AGV机器人将汽车运输到相应车位并停放好后再移动停放在存车候补待命区；若存车平台上没有汽车停放，则继续检测存车平台；

取车操作：若收到取车指令，调配取车AGV机器人移动到指定车位取汽车，将汽车输送到取车平台，然后该取车AGV机器人再返回到取车待命区待命。

2.根据权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车操作具体包括以下步骤：

检测各个存车平台是否有汽车停放；

若有，进一步检测存车待命区是否停放有存车AGV机器人，若有存车AGV机器人，则从存车待命区调配一台AGV机器人移动到存车平台，将该存车平台上的汽车搬离并输送到相应的车位停放，然后该存车AGV机器人再移动到存车候补待命区停放；

当从存车待命区调配AGV到存车平台后，还继续检测存车候补待命区是否有存车AGV机器人，若有，则从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到停放在存车待命区。

3.根据权利要求2所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车AGV机器人和取车AGV机器人移动的具体过程如下：

存车AGV机器人和取车AGV机器人发送起始位置和目标位置指令；

分配移动路径，该路径由若干个RFID卡的卡ID构成；

在移动过程中，当识别到RFID卡时读取卡ID，判断该卡ID是否是路径的一个卡ID，如果不是，则继续移动，如果是，则进一步判断该卡ID是否是目标位置卡ID的前一个卡ID；

若读取到的RFID卡的卡ID是目标位置卡ID的前一个卡ID，减速移动，当读取到目标位置卡ID时，停止移动。

4.根据权利要求3所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车AGV机器人和取车AGV机器人在移动过程中，还实时检测前方设定距离范围内是否有障碍物，若有，停止移动，并且持续检测，当障碍物被移除后，则继续移动。

5.根据权利要求4所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车时，先进行车牌识别，具体包括以下步骤：

当有汽车到达时，利用摄像机识别车牌号码；

车牌号码是否为有效号码，若无识别失败，则重复识别，当识别次数超预设次数后仍然识别失败，打开总闸道，提醒车主驶离；

若车牌识别成功，则进一步识别该车牌号码是否与数据库中的车牌号码重复，若没有，提示给车主确认，车主确认车牌正确后完成车牌识别。

6.根据权利要求5所述的智能停车方法，其特征在于，所述车主确认车牌正确后，还进一步显示存车方式列表供车主选择，存车方式包括指纹存车和取卡存车；

若选择指纹存车，通过HMI播放指纹语音和文字显示，车主根据提示采集指纹；判断指纹采集是否成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行指纹采集；

若选择取卡存车，通过HMI播放取卡语音和文字显示，车主按取卡按钮取卡；判断是是否读卡成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行取卡操作。

7.根据权利要求6所述的智能停车方法，其特征在于，所述车主将车开取存车平台后还包括以下步骤：

在预设时间达到后，在HMI上发出语音和文字提示，提示车主是否已经将车停放在存车平台，若否，则继续等待，若是，进一步在HMI上发出语音和文字提示，提醒车主是否已经熄火和离开车辆，若是，则向存车AGV机器人发出指令将汽车输送到指定车位停放，若否，则继续等待。