[发明专利]汽车的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前所处环境的环境信息；基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作；

所述行驶危险等级包括碰撞危险等级，所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：

当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；

当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；

当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；

当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；

当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前所处环境的环境信息，包括：

通过所述汽车安装的遥感式路面状况传感器对所述当前所处环境中的路面进行检测，得到所述路面的路面波普曲线，所述路面波普曲线用于描述所述路面的状态；

从存储的多个参考波普曲线中确定与所述路面波普曲线相匹配的波普曲线；

将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为所述当前所处环境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附着系数和所述路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时所述障碍物与汽车之间的距离；

所述获取当前所处环境的环境信息，包括：

通过所述汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；

当检测到存在障碍物时，确定所述障碍物与所述汽车之间的距离。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶危险等级包括路面危险等级，所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：

当所述汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；

当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为一级路面危险；

当所述路面附着系数小于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为二级路面危险。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作，包括：

当所述路面危险等级为一级路面危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；

当所述路面危险等级为二级路面危险时，控制所述汽车播放和/或显示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危险。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述碰撞危险等级为四级危险之后，还包括：

当检测到所述汽车靠近所述障碍物，且与所述障碍物之间的距离与所述安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定所述碰撞危险等级为五级碰撞危险；

当检测到所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定所述碰撞危险等级为六级碰撞危险。