[发明专利]焊枪控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种焊枪控制方法，所述焊枪通过滑架控制进行跟踪焊接，其特征在于，所述控制方法包括：

控制滑架将焊枪调整至初始位置；

开启电源，采集并记录所述焊枪位于所述初始位置时所产生电弧的初始电压V2；

设定波动电压V4；

启动焊接，根据所述焊枪在工作中的实时高度跟踪采集所述焊枪所产生的电弧的实时电压V0；

计算所述实时电压V0与初始电压V2的压差Vx；

判断所述压差Vx小于所述波动电压V4时，控制所述焊枪继续工作；

判断所述压差Vx大于或等于所述波动电压V4时，控制所述焊枪停止工作。

2.根据权利要求1所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述实时电压V0的电压值随所述滑架的升高而增大。

3.根据权利要求2所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述步骤“判断所述压差Vx小于所述波动电压V4时，控制所述焊枪继续工作”具体包括：

判断所述实时电压V0小于初始电压V2时，控制所述滑架上升；

判断所述实时电压V0大于初始电压V2时，控制所述滑架下降；

判断所述实时电压V0等于初始电压V2时，控制所述滑架保持当前高度。

4.根据权利要求1所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述焊枪控制方法还包括步骤：

设定跟踪下限电压V1和跟踪上限电压V3，所述初始电压V2大于或等于所述跟踪下限电压V1且小于或等于所述跟踪上限电压V3。

5.根据权利要求4所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述焊枪控制方法还包括步骤：

判断所述实时电压V0大于或等于跟踪上限电压V3时，发出第一报警信号；

判断所述实时电压V0小于或等于跟踪下限电压V1时，发出第二报警信号。

6.根据权利要求4所述的焊枪控制方法，其特征在于，所述跟踪上限电压V3小于所述初始电压V2与波动电压V4之和。

7.一种焊接控制系统，采用如权利要求1至6中任一所述的焊枪控制方法控制，其特征在于，所述焊接控制系统包括：

定位模块，用于控制滑架以调整焊枪的位置；

采样模块，用于采集所述焊枪位于所述初始位置时所产生电弧的初始电压V2和所述焊枪在工作中所产生的电弧的实时电压V0；

设定模块，用于设定波动电压V4；

运算模块，用于计算所述实时电压V0与初始电压V2的压差Vx；

比较模块，用于比较所述压差Vx和波动电压V4的大小，并将比较结果反馈至所述定位模块。

8.根据权利要求7所述的焊接控制系统，其特征在于，所述设定模块还用于：

设定跟踪下限电压V1和跟踪上限电压V3，所述初始电压V2大于或等于所述跟踪下限电压V1且小于或等于所述跟踪上限电压V3。

9.根据权利要求8所述的焊接控制系统，其特征在于，所述比较模块还用于：

比较所述实时电压V0和跟踪上限电压V3的大小；

比较所述实时电压V0和跟踪下限电压V1的大小。

10.根据权利要求9所述的焊接控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

报警模块，当所述比较模块判断所述实时电压V0大于或等于跟踪上限电压V3时，发出第一报警信号；判断所述实时电压V0小于或等于跟踪下限电压V1时，发出第二报警信号。