[发明专利]室内巡检移动机器人在审
| 申请号： | 201910208413.1 | 申请日： | 2019-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN109857121A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐淑萍;董齐宇;苏小会;高广棵;黄梦瑶 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 黄秦芳 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 上层控制器 底层驱动器 巡检 激光测距传感器 电机驱动模块 定位导航模块 无线传输模块 信息采集模块 单目摄像机 电磁编码器 驱动电机 陀螺仪 室内 人体检测传感器 烟雾检测传感器 温湿度传感器 远程监控中心 移动机器人 人本发明 人力成本 移动机器 自动巡检 智能性 车身 | ||
1.一种室内巡检移动机器人，包括车身，其特征在于，还包括：
底层驱动器；
驱动电机；
电机驱动模块,所述电机驱动模块连接底层驱动器和驱动电机；
定位导航模块，所述定位导航模块包括陀螺仪和电磁编码器，陀螺仪和电磁编码器均与底层驱动器连接；
上层控制器，所述上层控制器与底层驱动器连接；
信息采集模块,所述信息采集模块包括与上层控制器连接的温湿度传感器、烟雾检测传感器和人体检测传感器；
激光测距传感器和单目摄像机，所述激光测距传感器和单目摄像机与上层控制器连接；
无线传输模块，上层控制器通过所述无线传输模块与远程监控中心连接。
2.根据权利要求1所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述底层驱动器为STM32F103RCT6芯片。
3.根据权利要求1或2所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述驱动电机为直流电机，直流电机设置两个。
4.根据权利要求3所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述陀螺仪为九轴自由度陀螺仪。
5.根据权利要求4所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述上层控制器为树莓派3B+开发板。
6.根据权利要求5所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述单目摄像机为1080P高清单目摄像机。
7.根据权利要求6所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述湿温度传感器型号为DHT22。
8.根据权利要求7所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述烟雾传感器型号为MQ-2。
9.根据权利要求8所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述人体检测传感器型号为HC-SR501。
10.根据权利要求9所述室内巡检移动机器人，其特征在于，所述陀螺仪型号为GY-85。
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