[发明专利]室内巡检移动机器人

说明书

本发明涉及一种室内巡检移动机器人，包括车身，底层驱动器；驱动电机；电机驱动模块,所述电机驱动模块连接底层驱动器和驱动电机；定位导航模块，定位导航模块包括陀螺仪和电磁编码器，陀螺仪和电磁编码器均与底层驱动器连接；上层控制器，上层控制器与底层驱动器连接；信息采集模块,信息采集模块包括与上层控制器连接的温湿度传感器、烟雾检测传感器和人体检测传感器；激光测距传感器和单目摄像机，激光测距传感器和单目摄像机与上层控制器连接；无线传输模块，上层控制器通过所述无线传输模块与远程监控中心连接。本发明可以完成室内自动巡检，大大的提高了巡检的安全性与智能性，并减少了人力成本。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种室内巡检移动机器人。

背景技术

近年来，由于科学技术的不断发展，移动机器人越来越智能化，并且应用于更多领域中，社会对机器人的需求也不断增大，移动机器人已逐渐应用于工业、农业、家庭服务、太空探险、医疗、安保和社会服务中。

目前在室内巡检上大多采用固定的摄像头对有限的区域进行监控，以及采取人工巡检的方式对现场进行巡查。安装固定的摄像头来进行监控不仅成本高，布线复杂，如果当前环境发生变化，则需要重新对摄像头进行布局。而人工巡检对巡检人员的素质有一定的要求，尤其在一些危险环境中，如堆满易燃易爆危险品的厂房内巡检时，具有很大的安全隐患。室内巡检的灵活性及安全性变得越来越重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种室内巡检移动机器人，解决现有技术中存在的问题。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案是，

一种室内巡检移动机器人，包括车身，还包括：

底层驱动器；

驱动电机；

电机驱动模块,所述电机驱动模块连接底层驱动器和驱动电机；

定位导航模块，所述定位导航模块包括陀螺仪和电磁编码器，陀螺仪和电磁编码器均与底层驱动器连接；

上层控制器，所述上层控制器与底层驱动器连接；

信息采集模块,所述信息采集模块包括与上层控制器连接的温湿度传感器、烟雾检测传感器和人体检测传感器；

激光测距传感器和单目摄像机，所述激光测距传感器和单目摄像机与上层控制器连接；

无线传输模块，上层控制器通过所述无线传输模块与远程监控中心连接。

进一步的，所述底层驱动器为STM32F103RCT6芯片。

进一步的，所述驱动电机为直流电机，直流电机设置两个。

进一步的，所述陀螺仪为九轴自由度陀螺仪。

进一步的，所述上层控制器为树莓派3B+开发板。

进一步的，所述单目摄像机为1080P高清单目摄像机。

进一步的，所述湿温度传感器型号为DHT22。

进一步的，所述烟雾传感器型号为MQ-2。

进一步的，所述人体检测传感器型号为HC-SR501。

进一步的，所述陀螺仪型号为GY-85。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过2D激光传感测距仪收集当前环境数据，结合编码器和陀螺仪所反映的里程数据，通过SLAM技术构建当前环境地图并实时更新环境地图。上层控制器根据地图信息对移动机器人路径进行规划，对室内环境进行巡检。