[发明专利]一种智能移动设备的人体检测方法和装置

权利要求书

1.一种智能移动设备的人体检测方法，包括：

通过单线激光对智能移动设备的周边环境进行扫描，得到若干个扫描点；

根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线；

判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征，是则根据相应曲线确定检测出的人体位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线包括：

根据所述若干个扫描点的分布情况进行圆拟合，得到一段或多段由扫描点构成的曲线。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线包括：

在识别出一段符合圆弧特征的曲线时，判定该圆弧两个端点对应的直线上是否存在连续的扫描点；

若是，则根据连续的扫描点估计圆弧对应的探测物体的宽度；

若所述宽度大于预设值，则舍弃掉识别出的符合圆弧特征的曲线，以及不对所述连续的扫描点进行是否符合圆弧特征的识别。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征包括：

判断各段曲线对应的圆心角是否在第一预设角度范围内，是则判定相应曲线符合人腿特征。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设范围为60°至120°。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征包括：

判断各段曲线是否符合圆周角定理，是则判定相应曲线符合人腿特征。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述判断各段曲线是否符合圆周角定理包括：

对一段曲线，沿该段曲线的第一端点至第二端点，依次计算曲线上各点与所述第一端点、所述第二端点形成的圆周角角度；

若各点对应的圆周角角度变化趋势为先变小再变大，则判定该段曲线不符合圆周角定理。

8.一种智能移动设备的人体检测装置，包括：

扫描单元，适于通过单线激光对智能移动设备的周边环境进行扫描，得到若干个扫描点；

识别单元，适于根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线；

确定单元，适于判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征，是则根据相应曲线确定检测出的人体位置。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。