[发明专利]一种智能移动设备的人体检测方法和装置

说明书

本发明公开了一种智能移动设备的人体检测方法和装置。本发明的人体检测方法，通过单线激光对智能移动设备的周边环境进行扫描，得到若干个扫描点。根据若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线。判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征，是则根据相应曲线确定检测出的人体位置。结合人体轮廓的曲线特征进行识别判断，可以准确地识别出周边环境中的人体，获得人体所在的位置。同时，只对扫描获得的曲线进行符合人腿特征的判断，减少了一定的数据处理工作，可以有效地提高识别效率和工作效率。而且，采用单线激光进行扫描，可以确保扫描效率和准确率，同时扩大扫描范围。

技术领域

本发明涉及智能移动设备的控制领域，具体涉及一种智能移动设备的人体检测方法和装置。

背景技术

现有技术中，智能移动设备如扫地机器人等，一般根据已规划的路径行进，当其与障碍物发生碰撞时，才进行脱困处理，以绕开障碍物。如此，就会存在这样一个问题，人具有自主性，会出现在任何地方进行活动。由于智能移动设备无法识别障碍物或人体，则会发生碰撞，带来隐藏的安全问题。若只碰撞到障碍物，可能只会破坏物体。但若是碰撞到人体，则可能会危害到人身安全，性质恶劣。因此，需要一种相应的解决方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能移动设备的人体检测方法和装置。

依据本发明的一个方面，提供了一种智能移动设备的人体检测方法，包括：

通过单线激光对智能移动设备的周边环境进行扫描，得到若干个扫描点；

根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线；

判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征，是则根据相应曲线确定检测出的人体位置。

可选地，所述根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线包括：

根据所述若干个扫描点的分布情况进行圆拟合，得到一段或多段由扫描点构成的曲线。

可选地，所述根据所述若干个扫描点的分布情况，识别出一段或多段由扫描点构成的符合圆弧特征的曲线包括：

在识别出一段符合圆弧特征的曲线时，判定该圆弧两个端点对应的直线上是否存在连续的扫描点；

若是，则根据连续的扫描点估计圆弧对应的探测物体的宽度；

若所述宽度大于预设值，则舍弃掉识别出的符合圆弧特征的曲线，以及不对所述连续的扫描点进行是否符合圆弧特征的识别。

可选地，所述判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征包括：

判断各段曲线对应的圆心角是否在第一预设角度范围内，是则判定相应曲线符合人腿特征。

可选地，所述预设范围为60°至120°。

可选地，所述判断识别出的各段曲线是否符合人腿特征包括：

判断各段曲线是否符合圆周角定理，是则判定相应曲线符合人腿特征。

可选地，所述判断各段曲线是否符合圆周角定理包括：

对一段曲线，沿该段曲线的第一端点至第二端点，依次计算曲线上各点与所述第一端点、所述第二端点形成的圆周角角度；

若各点对应的圆周角角度变化趋势为先变小再变大，则判定该段曲线不符合圆周角定理。

可选地，所述判断各段曲线是否符合圆周角定理包括：

对一段曲线，沿该段曲线的第一端点至第二端点，依次计算曲线上各点与所述第一端点、所述第二端点形成的圆周角角度；