[发明专利]一种移动物体探测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种移动物体探测方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆周围景物的图像帧；

根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量；

根据所述速度向量确定速度向量的排序队列，根据所述排序队列中首尾向量的比较确定所述目标车辆周围的移动物体，其中，所述排序队列根据速度向量对应的至少一个向量参数进行排序；

其中，所述根据所述速度向量确定速度向量的排序队列，包括：将所述图像帧划分为至少一个图像区域；获取每个图像区域中特征点的速度向量，根据所述速度向量对应的至少一个向量参数对所述速度向量进行排序，得到排序结果；根据所述排序结果，确定每个图像区域所对应的所述速度向量的排序队列；

其中，所述获取每个图像区域中特征点的速度向量，根据所述速度向量对应的至少一个向量参数对所述速度向量进行排序，得到排序结果，包括：根据每个图像区域中的第一特征点的速度向量得到向量参数的参数值；根据所述向量参数的参数值，在速度向量排序列表中确定所述第一特征点的速度向量的插入位置，其中，所述速度向量排序列表存储有在所述第一特征点的速度向量之前插入的第二特征点的速度向量；将所述第一特征点的速度向量插入所述速度向量排序列表中的所述插入位置，得到排序结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围景物的图像帧，包括：

获取摄像装置以第一投影方式采集的第一图像帧；

若所述第一投影方式与预设投影方式不同，将所述第一图像帧根据预设投影方式变换，得到第二图像帧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量，包括：

根据相邻所述图像帧的像素点的像素值，在所述像素点中确定至少一个特征点；

根据相邻所述图像帧的所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧中所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量，包括：

获取相邻所述图像帧中特征点对应第一像素点的像素坐标和亮度；

根据所述第一像素点的像素坐标，获取相邻图像帧中距离所述第一像素点预设像素点距离的第二像素点；

根据所述第一像素点的亮度和第二像素点的亮度确定所述特征点对应的速度向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向量参数包括：模长、方向角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述排序队列中首尾向量的比较确定所述目标车辆周围的移动物体，包括：

确定每个图像区域所对应速度向量的排序队列中的首向量和尾向量；

在所述首向量和所述尾向量之间的向量参数的参数值之差大于参数阈值的情况下，确定所述目标车辆周围存在移动物体。