[发明专利]一种移动物体探测方法、装置及存储介质

说明书

本公开提供了一种移动物体探测方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆周围景物的图像帧；根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量；根据所述速度向量确定速度向量的排序队列，根据所述排序队列中首尾向量的比较确定所述目标车辆周围的移动物体。采用本公开实施例，可以简便、准确地探测目标车辆周围的移动物体。

技术领域

本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种移动物体探测方法、装置及存储介质。

背景技术

随着经济的发展，人们的生活水平不断提高，多样化的交通工具为人们的出行提供便利。在多种交通工具中，汽车由于其方便快捷，平均持有量逐年增长，逐渐成为人们的主要交通工具。

在汽车数量增加的同时，道路上事故频发，严重影响人们的日常生活和出行效率，甚至危害人们的生命安全。因此，行车安全问题逐步成为人们关注的焦点。如何对汽车周围的移动物体进行探测成为目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种移动物体探测方法、装置及存储介质，以简便、准确地探测目标车辆周围的移动物体。

根据本公开的一方面，提供了一种移动物体探测方法，包括：

获取目标车辆周围景物的图像帧；

根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量；

根据所述速度向量确定速度向量的排序队列，根据所述排序队列中首尾向量的比较确定所述目标车辆周围的移动物体。

在一种可能的实现方式中，所述获取目标车辆周围景物的图像帧，包括：

获取摄像装置以第一投影方式采集的第一图像帧；

若所述第一投影方式与预设投影方式不同，将所述第一图像帧根据预设投影方式变换，得到第二图像帧。

在一种可能的实现方式中，所述根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量，包括：

根据相邻所述图像帧的像素点的像素值，在所述像素点中确定至少一个特征点；

根据相邻所述图像帧的所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量。

在一种可能的实现方式中，所述根据相邻所述图像帧中所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量，包括：

获取相邻所述图像帧中特征点对应第一像素点的像素坐标和亮度；

根据所述第一像素点的像素坐标，获取相邻图像帧中距离所述第一像素点预设像素点距离的第二像素点；

根据所述第一像素点的亮度和第二像素点的亮度确定所述特征点对应的速度向量。

在一种可能的实现方式中，根据所述速度向量确定速度向量的排序队列，包括：

将所述图像帧划分为至少一个图像区域；

获取每个图像区域中特征点的速度向量，根据所述速度向量对应的至少一个向量参数对所述速度向量进行排序，得到排序结果；

根据所述排序结果，确定每个图像区域所对应的所述速度向量的排序队列。

在一种可能的实现方式中，所述获取每个图像区域中特征点的速度向量，根据所述速度向量对应的至少一个向量参数对所述速度向量进行排序，得到排序结果，包括：

根据每个图像区域中的第一特征点的速度向量得到向量参数的参数值；