[发明专利]一种机械爪

说明书

本发明提供了一种机械爪，用于从存纸装置中夹取纸张提供到图像形成装置，旨在利用机械爪代替测试人员实现图像形成装置的测试自动化，其特征在于，包括：一个机械臂；以及分别安装在机械臂上的两个夹持构件，其中，每一个夹持构件具有：与机械臂相结合的结合杆；以及从该结合杆延伸出去的爪状部，爪状部包括多个手指部件，每个手指部件具有一个前端部，该前端部具有一个在夹持时处于纸张一侧的纸张侧部，以及与该纸张侧部呈相反位置的远离侧部，远离侧部具有第一弧状曲面。

技术领域

本发明属于机械设备及打印设备领域，具体涉及一种机械爪。

背景技术

目前的图像形成装置的测试中，需要人工将纸张从存纸装置移动至图像形成装置并操作存纸装置和图像形成装置，工作效率较低，所以需要设计一种机械爪来代替测试人员的工作，从而实现图像形成装置的测试自动化。

然而，现有技术中没有专门针对夹取打印纸张的机械爪，而现有的机械爪主要形式为二指爪结构、五指抓结构或针对性设计的专项设计爪，这些机械爪用于夹取打印纸张时普遍存在以下问题：纸张在夹取过程中容易产生旋转；对于边缘上翘或处于蓬松状态的纸张，夹取过程中容易被夹形成硬性折叠；不能同时完成横向夹纸和纵向点击打印机按钮；普通机械爪的手指越长，末端抓力越小，受力不平衡，纸容易掉。

发明内容

为解决上述问题，提供一种机械爪，旨在利用机械爪代替测试人员实现图像形成装置的测试自动化，不仅能够实现自动取纸放纸，还能够操控图像形成装置的操作按钮，并且操控复杂度低，易于编程，采用了如下技术方案：

本发明提供了一种机械爪，用于从存纸装置中夹取纸张提供到图像形成装置，其特征在于，包括：一个机械臂；以及分别安装在机械臂上的两个夹持构件，其中，每一个夹持构件具有：与机械臂相结合的结合杆；以及从该结合杆延伸出去的爪状部，爪状部包括多个手指部件，每个手指部件具有一个前端部，该前端部具有一个在夹持时处于纸张一侧的纸张侧部，以及与该纸张侧部呈相反位置的远离侧部，远离侧部具有第一弧状曲面。

发明作用与效果

根据本发明的机械爪，每个夹持构件的爪状部均包括手指部件，当夹持构件在夹取纸张时，手指部件的一端会形成支点，对手指部件的前端部形成一个张力，由于手指部件的远离侧部具有第一弧状曲面，因此，在夹取时远离侧部会形成一个与上述张力方向相反的反作用力，使得位置相对应的手指部件向内收拢，从而将夹持构件的夹取力集中在夹取部的一个面上而不是一点上，提高了本发明的机械爪的夹取力和夹取稳定性。另外，由于每个夹持构件均具有多个手指部件，位置相对应的手指部件能够互相配合地夹取纸张，因此，在夹取时夹持构件对纸张的夹持力更加平衡，能很好地防止纸张旋转或掉落。

附图说明

图1是本发明实施例一的机械爪的结构示意图；

图2是本发明实施例一的夹持构件的主视图；

图3是本发明实施例一的夹持构件的俯视图；

图4是本发明实施例一的第二弧状曲面的设计原理示意图；

图5是本发明实施例一的第一弧状曲面的设计原理示意图；

图6(a)是现有技术的手指部件的长度与夹取力的关系图；

图6(b)是本发明实施例一的手指部件的长度与夹取力的关系图；

图7(a)是本发明实施例一的夹持构件的受力分析图；

图7(b)是本发明实施例一的远离侧部的受力分析图；

图8是本发明实施例一的夹持构件的剖面图；

图9是本发明实施例一的机械爪的工作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的机械爪进行详细阐述。