[发明专利]一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统

权利要求书

1.一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：包括带有轨道行走机构（1）以及巡检图像采集设备（2）的机舱（3），所述机舱（3）为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱（3）内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构（1）、巡检图像采集设备（2）分别与控制模块相连，所述轨道行走机构（1）包括行走驱动装置（11）和主框架（12），所述主框架（12）上设有导向承重轮组件（121）和一对滑动槽（122），所述行走驱动装置（11）的两侧设有横向伸出布置的连接柱（111），所述连接柱（111）滑动布置在滑动槽（122）中，所述导向承重轮组件（121）和行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）之间形成轨道安装位，所述滑动槽（122）的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置（123），所述连接柱（111）顶压或支承在调压装置（123）上。

2.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述调压装置（123）包括带有内孔的弹簧安装座（1231），所述弹簧安装座（1231）的内孔中设有顶压弹簧（1232）和可滑动的弹簧调节板（1233），所述顶压弹簧（1232）一端伸出内孔且顶压在连接柱（111）上、另一端顶压在弹簧调节板（1233）上，所述弹簧调节板（1233）上安装有行程调节组件。

3.根据权利要求2所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行程调节组件为电动行程调节组件或者手动行程调节组件，所述电动行程调节组件包括调压电机（1234）、调节丝杆（1235）和控制单元，所述调压电机（1234）直接或者通过电机安装支架（1236）间接安装在弹簧安装座（1231）或者主框架（12）上，所述调压电机（1234）的输出轴和调节丝杆（1235）相连，所述调节丝杆（1235）和弹簧调节板（1233）相连，所述控制单元包括设于顶压弹簧（1232）上的检测传感器以及控制器，所述检测传感器为压力传感器或行程传感器，所述检测传感器的输出端和控制器相连，所述控制器的输出端通过驱动电路和调压电机（1234）相连；所述手动行程调节组件包括固定螺套（1237），所述固定螺套（1237）上套设有螺纹配合的调节螺栓，所述调节螺栓和弹簧调节板（1233）相连。

4.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）的轨道行走部件（112）包括至少一个摩擦驱动轮（1121）和至少一个同步行走轮（1122），所述同步行走轮（1122）为齿轮或链轮。

5.根据权利要求1所述轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述行走驱动装置（11）包括支承底板（110），所述连接柱（111）设于支承底板（110）上，所述支承底板（110）上设有驱动电机（113），所述驱动电机（113）的输出轴通过传动件和轨道行走部件（112）相连，所述传动件为传动皮带、或者传动链条、或者齿轮。

6.根据权利要求5所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述支承底板（110）上设有带有轴承的连杆安装座（114），所述连杆安装座（114）的轴承中设有浮动连杆（1141），所述浮动连杆（1141）的两端分别卡设在主框架（12）内腔两侧的滑槽（1142）中，所述连接柱（111）在滑槽（1142）中的滑动方向、浮动连杆（1141）在滑动槽（122）中的滑动方向两者之间相互垂直。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，其特征在于：所述导向承重轮组件（121）包括安装座（1211）和铰接于安装座（1211）上的摇臂（1212），所述摇臂（1212）的至少一侧和安装座（1211）之间设有第一柔性元件（1213），所述摇臂（1212）上远离安装座（1211）的一端设有挂载轮（1214）和弹性伸缩臂（1215），所述弹性伸缩臂（1215）的端部安装有侧导向轮（1216）。