[发明专利]一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统

说明书

本发明公开了一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，巡检机器人包括带有轨道行走机构及巡检图像采集设备的机舱，机舱为密闭结构且带有无线充电接收模块，且机舱内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，轨道行走机构包括行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向承重轮组件和一对滑动槽，行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向承重轮组件和行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明具有防护性能好、环境适应能力强、充电安全可靠、驱动能力强、使用寿命长、运行稳定性好的优点。

技术领域

本发明涉及自动巡检设备，具体涉及一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，可广泛引用于发电厂、煤炭生产企业输煤栈桥、电力线路、城市地下综合管廊等需要做定期巡检的场合，能够用于代替人工对现场设备运行情况、环境状况进行巡检并自动把巡检结果实时上传至控制室或后台管理系统。

背景技术

随着经济的发展及技术的进步，目前在电力线路巡检、城市地下综合管廊巡检、输煤栈桥巡检等需要定期安排人力去对现场设备运行情况、现场环境进行监测的领域越来越多的引入了自动巡检机器人，市场上相关做巡检设备的企业也如雨后春笋般的出现。但从目前市场产品来看，自动巡检机器人主要应用在电力线路、配电房、城市地下综合管廊等粉尘浓度较小、温湿度适中、环境噪音小、巡检设备或巡检管线布局比较规整的条件比较友好的环境中，无法满足类似于输煤栈桥的粉尘浓度较大、温湿度大、环境噪音大、现场管线设备布局比较杂乱的恶劣环境下的使用要求。主要原因第一是目前市面上的自动巡检机器人均采用接触式充电技术，因接触式充电技术在充电接触的瞬间可能产生电火花，且充电机构的正负极一般采用易导电的金属铜制作，易生锈，且接触式充电方式在湿度较大的环境中易产生漏电风险，因此无法应用到粉尘较多、湿度较大的恶劣环境中去；第二是在粉尘浓度大、温湿度大的恶劣环境下，对设备的“防水、防尘、防腐”三防提出了更高的要求。第三因为输煤栈桥与电力线路、配电房或城市地下综合管廊相比现场更复杂，各种管线的布置不像电力线路、配电房或城市地下综合管廊一样规整，因此对巡检机器人的外形尺寸、爬坡能力、拐弯能力也提出了更高的要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人及系统，本发明具有防护性能好、环境适应能力强、充电安全可靠的优点，能够根据轨道不同坡度调节调压装置的压力来实现控制和轨道之间不同的摩擦力，摩擦力调节方便、运行平稳，从而能够提高爬陡坡的驱动能力以及降低平直轨道上的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力来实现减少转弯行走时轨道行走部件的扭曲程度，避免了弯道行走时的磨损量，大大提高了轨道行走部件的使用寿命，极大地提高了轨道巡检机器人的环境适应能力。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种轨道式输煤栈桥自动巡检机器人，包括带有轨道行走机构以及巡检图像采集设备的机舱，所述机舱为密闭结构且带有无线充电接收模块，且所述机舱内设有电源模块、控制模块以及无线通讯模块，所述电源模块、无线充电接收模块、无线通讯模块、轨道行走机构、巡检图像采集设备分别与控制模块相连，所述轨道行走机构包括行走驱动装置和主框架，所述主框架上设有导向承重轮组件和一对滑动槽，所述行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，所述连接柱滑动布置在滑动槽中，所述导向承重轮组件和行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，所述滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，所述连接柱顶压或支承在调压装置上。

可选地，所述调压装置包括带有内孔的弹簧安装座，所述弹簧安装座的内孔中设有顶压弹簧和可滑动的弹簧调节板，所述顶压弹簧一端伸出内孔且顶压在连接柱上、另一端顶压在弹簧调节板上，所述弹簧调节板上安装有行程调节组件。