[发明专利]一种高精度局部地图间的坐标转换方法、终端和存储介质

说明书

本发明提供一种一种高精度局部地图间的坐标转换方法、终端和存储介质，获取第一局部地图、第二局部地图以及两个局部地图之间的连接节点，根据局部地图维度选择转换矩阵维度，并将第一局部地图中关键点与第二局部地图中对应的关键点对比，获取对应的关键点在坐标系各个维度的矢量关系；将场景地图划分成若干局部地图，通过坐标转换关系实现局部地图精准拼接、根据车辆行驶意图预判断加载区域局部地图，并在连续的局部地图坐标转换关系得出道路地形、地貌的语义信息，实现室内多层、跨层、地下、地下多层高精度地图数据的有序管理和分类。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种高精度局部地图间的坐标转换方法、终端和存储介质。

背景技术

精细地图作为一种电子地图，包括空间矢量数据和属性信息，空间矢量数据是电子地图属性信息的载体。传统电子地图的制作方法是采用基于栅格数据抽象提取空间矢量数据的方法或利用GPS、机器人定位跟踪装置记录采集所经区域的空间位置及视野信息，加工生产空间矢量数据。而这种精细地图并不能满足L4乃至L5等级自动驾驶的需求。

高精度地图不仅包含空间矢量数据还包括许多语义信息，地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，也可能指示道路的速度限速，以及左转车道的位置，高精度地图做重要的特征之一是，精度，手机上的导航只能达到米级精度，高精度地图可以达到厘米级精度。

目前的高精度地图存在以下缺陷：地图的精度指数与数据精度指数成比例，车载系统没有足够的存储空间和计算能力。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种高精度局部地图间的坐标转换方法、终端和存储介质，将场景地图划分成若干局部地图，通过坐标转换关系实现局部地图精准拼接、根据车辆行驶意图预判断加载区域局部地图，并在连续的局部地图坐标转换关系得出道路地形、地貌的语义信息，实现室内多层、跨层、地下、地下多层高精度地图数据的有序管理和分类。

一种高精度局部地图间的坐标转换方法，包括：

获取第一局部地图、第二局部地图以及两个局部地图之间的连接节点，

根据局部地图维度选择转换矩阵维度，并将第一局部地图中关键点与第二局部地图中对应的关键点对比，获取对应的关键点在坐标系各个维度的矢量关系；

根据矢量关系分解并表征平移、旋转、反射、滑动、收缩、扩展、剪切、缩放、螺旋等矢量关系，并按照矢量关系分解、表征的处理步骤处理第一局部地图关键点与第二局部地图中对应关键点，获得局部地图之间的转换矩阵；

当第一局部地图位置中一点需要转换第二局部地图位置中时，以该点在第一局部地图坐标为输入转换矩阵可输出该点在第二局部地图中的相对坐标位置。

进一步地，所述局部地图维度选择转换矩阵维度时，可以选择二维局部地图、三维局部地图和四维局部地图，所述二维局部地图表征地面平面坐标系的转换矩阵；所述三维局部地图表征带有高度维度的三维坐标系的转换矩阵；所述四维布局地图表征带有角度、速度、垂直分辨率、水平分辨率的转换矩阵。

进一步地，所述二维局部地图的转换矩阵为Tx、Ty为矢量关系中平移部分的x坐标和y指标