[发明专利]一种撕贴标签机械手

权利要求书

1.一种撕贴标签机械手，其特征是，包括底部敞口的壳体（1）以及置于壳体空腔内的调节气缸（2）、撕贴机构，所述撕贴机构包括两根调节臂（3）、两块压块、滑动轨道（4）；所述调节气缸的固定缸体与壳体固定连接，两根调节臂呈八字形布置，其顶端分别与调节气缸的活动缸体转动连接，其底端分别与两块压块的顶部转动连接；所述滑动轨道水平布置于调节气缸下方，并与壳体固定连接，两块压块与滑动轨道水平滑动连接，且两块压块的底部超出壳体底部，两块压块还设有用于吸附标签的真空腔（5）。

2.根据权利要求1所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述撕贴机构还设有撕贴气缸（6），每块压块均包括外压块（7）、辅助压块（8）、内压块（9）、连杆（10），两个真空腔分别位于内压块；所述外压块的顶部与对应的调节臂底端转动连接，该外压块的内侧壁设有底部敞口的安装腔（11），所述辅助压块置于该安装腔内，所述内压块置于该安装腔外侧；所述连杆的两端分别与辅助压块、内压块转动连接，所述连杆的中部与安装腔腔壁转动连接，所述撕贴气缸的活动缸体底部通过连接件（12）与内压块转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该机械手还设有控制气缸（13），所述控制气缸的固定缸体（29）固定连接于壳体顶部，所述控制气缸的固定缸体为双层结构，形成两个内、外两个腔室，且内、外两个腔室分别外接气泵，所述控制气缸的活动气缸置于内腔室；

所述控制气缸的活动缸体（30）的一侧竖直设有条形孔（14），另一侧设有气源通孔（15），所述控制气缸的固定缸体的内侧壁在与条形孔对应位置处设有气源启闭孔（16），所述控制气缸的固定缸体在与气源通孔对应位置处设有气源通道。

4.根据权利要求3所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该气源通道分为由上而下布置的与调节气缸相连的气源通道一（17）、与真空腔相连的气源通道二（18）、与撕贴气缸相连的气源通道三（19）；通过控制气缸的活动缸体在内腔室上下位移，使气源启闭孔与条形孔相配合，以控制气源通道的启闭，使气源通孔选择性地与相应的气源通道相连通。

5.根据权利要求4所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述条形孔的长度与气源通道一的顶部至气源通道三的底部之间的距离相等，所述气源通孔底部与条形孔底部齐平。

6.根据权利要求4所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述撕贴气缸置于所述调节气缸的下方，所述调节气缸中心位置竖直设有中心管（20），用于放置由气源通道三与撕贴气缸相连的气源软管（21）。

7.根据权利要求2所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述连接件为H形结构，所述撕贴气缸的活动缸体底部与该连接件中心位置固定连接，所述H形连接件的四个支杆分别设有水平滑槽（22），四个水平滑槽两两对应；两个内压块分别通过转轴与对应的连杆转动连接，该转轴的两端分别滑动连接于对应的水平滑槽内，并可在对应的水平滑槽内转动，从而使撕贴气缸的活动缸体与内压块相连。

8.根据权利要求1所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，所述压块底部包覆有海绵垫。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，该机械手成对设置，包括一撕标机械手（24）、一贴标机械手（25）。

10.根据权利要求9中任一项所述的一种撕贴标签机械手，其特征是，成对设置的撕标机械手、贴标机械手的顶部共同连接有机械手交替抓头（26），所述机械手交替抓头由与外部装置相连的连接板（27）、两个L型连接臂（28），所述连接板倾斜设置，两个L型连接臂相向设置，其一端分别连接于连接板的底部，另一端分别与两个机械手的壳体顶部相连。