[发明专利]一种自适应多足步行平台

权利要求书

1.一种自适应多足步行平台，其特征在于：

一种自适应多足步行平台由四个相同的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)，和车架(E)组成；所述的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)实现固定连接；

所述的一种自适应多足步行平台的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)均由单电机驱动行走；

所述的第一腿部机构(A)由左行走部(A-1)，右行走部(A-2)和动力部(A-3)组成；

第二至第四腿部机构(B、C、D)与第一腿部机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；第一和第二腿部机构(A、B)关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置；第三和第四腿部机构(C、D)关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置；

车架(E)为不锈钢钢管架，通过开设安装孔分别实现与第一至第四腿部机构(A、B、C、D)的固定连接；

通过上述连接，完成所述自适应多足步行平台组装；所述的第一至第四腿部机构(A、B、C、D)均设置有一长度参数可变杆件，设置凸轮机构调整杆件长度的变化范围，由支撑相转至跨越相时，凸轮机构由锁死杆件长度转至释放杆件长度；跨越相触碰到障碍后，伴随迈腿运动，由障碍推动该杆件长度变化，被动适应地形，由跨越相转至支撑相时，凸轮机构继续将该长度锁死，腿机构沿固定足端轨迹运转。

2.根据权利要求1所述的一种自适应多足步行平台，其第一腿部机构特征在于：

所述的第一腿部机构(A)为单电机驱动闭链连杆机构；

所述的第一腿部机构左行走部(A-1)包括：左曲柄(A-1-1)，左三副杆(A-1-2)，左二副杆(A-1-3)，左大腿部(A-1-4)，左小腿杆(A-1-5)和足端(A-1-6)；

所述的第一腿部机构左行走部(A-1)中部件的连接方式为：

左三副杆(A-1-2)为三角形杆件，三个顶角位置布置安装孔；左大腿部(A-1-4)三个顶角位置布置安装孔；左曲柄(A-1-1)通过端部的安装孔与左三副杆(A-1-2)长端锐角顶点处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左三副杆(A-1-2)另一锐角顶点处的安装孔与左大腿部(A-1-4)折弯顶点处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左二副杆(A-1-3)端部的安装孔与左三副杆(A-1-2)钝角顶点处的安装孔通过装配轴实现转动连接；左大腿部(A-1-4)短端顶点处的安装孔与左小腿杆(A-1-5)端部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左二副杆(A-1-3)另一端部的安装孔和左小腿杆(A-1-5)中部的安装孔通过装配轴实现转动连接；左小腿杆(A-1-5)长端安装孔和左足端(A-1-6)安装孔实现固定连接；

第一腿部机构右行走部(A-2)与左行走部(A-1)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同，关于第一腿部机构纵向对称面镜像布置；其中右曲柄与左曲柄(A-1-1)通过中心的轴孔连接和孔周围均布的安装孔实现固定连接，相位相差180度。

3.根据权利要求1所述的一种自适应多足步行平台，其动力部特征在于：

所述动力部(A-3)包括：支座(A-3-1)，电机(A-3-2)，第一齿轮(A-3-3)，第二齿轮(A-3-4)，第三齿轮(A-3-5)和四个凸轮(A-3-6)；

动力部(A-3)中部件的连接方式为：

支座(A-3-1)通过安装孔与电机(A-3-2)实现固定连接；支座(A-3-1)的第一至第三安装孔分别与第一齿轮(A-3-3)、第二齿轮(A-3-4)、第三齿轮(A-3-5)通过装配轴实现转动连接；第一齿轮(A-3-3)通过装配轴、联轴器与电机(A-3-2)输出轴实现固定连接；第一齿轮(A-3-3)通过齿轮副与第二齿轮(A-3-4)实现传动；第二齿轮(A-3-4)通过齿轮副与第三齿轮(A-3-5)实现传动；第三齿轮(A-3-5)通过装配轴分别与四个凸轮(A-3-6)实现固定连接；左右两侧各两个凸轮(A-3-6)分别通过销连接实现固定连接；

所述的a凸轮(A-3-6)为沟槽凸轮，沟槽外轮廓为圆形，内轮廓分为两部分，第一部分为圆弧形，内外轮廓之间沟槽宽度与滚子直径相同，锁死与滚子相连的移动副，实现固定轨迹行走，对应腿机构处于支撑相的阶段，第二部分凸轮内轮廓为成一定夹角的两条半径，释放与与滚子相连的移动副，实现被动适应行走，对应腿机构处于跨越相的阶段。