[发明专利]一种自适应多足步行平台

说明书

一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。

技术领域

本发明涉及一种自适应多足步行平台，具体的讲是一种被动适应地形腿机构步行平台；可用于探测侦查、野外运载的一种步行平台。

背景技术

将闭式运动链应用于步行运载平台的腿机构，每个腿机构由一个独立的电机驱动。较开链腿而言，在相同的材质、外载和速度级别的条件下，闭链杆系理论上只承受拉、压载荷，多为典型的二力杆件，使得闭链腿机构总体具有良好的刚度和稳定性。

现有的山地运输以履带式和轮式为主，如中国专利CN205087046U“多功能履带式山地运输车”。可以进行野外环境下的物资运输以及完成相应的工作，而与履带和轮式运输相比，腿式移动机构在自身结构和移动方式方面有一些独特的优势，包括：与地面以离散点接触，从而可以利用自身的结构特点克服地面的不连续性以及不平整性；可以抬起膝关节来跨越台阶、墙壁等特殊障碍；腿部机构体积小，从而在通过灌木丛或瓦砾堆时不易被绊住或卡住。这些特点使得腿式移动机构更适合在各种恶劣的地面环境中工作，作为探测、运输或作战等的移动平台。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种步行平台，相较于已有的腿式步行平台，具有被动适应地形的功能，在提高步行平台的地形适应性以及通过性等机动性能上具有良好的提高。

本发明的技术方案：

一种自适应多足步行平台由四个相同的第一至第四腿部机构和车架组成；所述的第一至第四腿部机构和车架实现固定连接。

通过上述连接，完成所述自适应多足步行平台组装；所述的第一至第四腿部机构均设置有一长度参数可变杆件，设置凸轮机构调整该长度参数的可变范围，由支撑相转至跨越相时，凸轮机构由锁死杆件长度转至释放杆件长度，跨越相触碰到障碍后，伴随迈腿运动，由障碍推动该杆件长度变化，被动适应地形，由跨越相转至支撑相时，凸轮机构继续将该长度锁死，腿机构沿固定足端轨迹运转。

所述的一种自适应多足步行平台的第一至第二腿部机构均由单电机驱动行走。

所述的第一腿部机构由左行走部，右行走部和动力部组成。

第二至第四腿部机构与第一腿部机构的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；第一至第二腿部机构关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置与第三至第四腿部机构关于自适应多足步行平台纵向对称面镜像布置。

左行走部包括：左曲柄，左三副杆，左二副杆，左大腿部，左小腿杆和足端。

右行走部与左行走部的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同，关于组腿机构镜像布置。

动力部包括：支座，电机，第一齿轮，第二齿轮，第三齿轮和四个凸轮。

所述的左大腿部包括：左连接块，左滑轨，左第一滑块，左第二滑块，两个左拉簧和左大腿杆。

左足端包括：左足连接块，左足。