[发明专利]装载和/或卸载设备以及用于运行装载和/或卸载设备的方法

说明书

本发明涉及一种可移动的装载和/或卸载设备(2)，带有至少一个用于移动装载和/或卸载设备(2)的运输单元(4)，带有至少一个固定在运输单元(4)处的存放单元(6)，在该存放单元上可布置或布置有至少一个夹持对象(8)，且带有至少一个固定在运输单元(4)处的操纵器单元(10)，该操纵器单元包括至少一个尤其多轴式的操纵器(12)，该操纵器包括至少一个用于夹持至少一个夹持对象(8)的夹持器件(14)且通过该操纵器至少该至少一个夹持对象(8)可布置在加工工位(16)、例如机床中且/或在存放单元(6)中或在其上且/或可移除。其特征在于，存放单元(6)包括至少一个保持器件(20)，通过该保持器件至少一个夹持对象(8)可被固定以防至少横向于或倾斜于装载和卸载设备(2)的移动方向(18)的移动。

技术领域

本发明涉及一种可移动的装载和/或卸载设备，带有至少一个用于移动装载和/或卸载设备的运输单元，带有至少一个固定在运输单元处的存放单元，在该存放单元上可布置或布置有至少一个夹持对象，且带有至少一个固定在运输单元处的操纵器单元，该操纵器单元包括至少一个尤其多轴式的操纵器，该操纵器包括至少一个用于夹持至少一个夹持对象的夹持器件且通过该操纵器至少该至少一个夹持对象可布置在加工工位、例如机床中且/或在存放单元中或在其上且/或可移除，以及涉及一种用于运行装载和/或卸载设备的方法。

背景技术

在其中设置有多个加工工位的加工设施的情形中，将设置用于加工的工件例如借助于龙门架装置(Portalvorrichtung)供应给各个加工工位。

该类型的装载或卸载设备由文献DE 10 2005 009 283 A1已知，在其中工件可直接在装载和/或卸载设备处存放在存放单元处且可与操纵器一起被移动。

在加工工件的情形中，各个工件在加工工位处经过大量的加工步骤或为了执行不同的加工步骤通过装载和/或卸载设备由加工工位运输至下一加工工位。工件加工的总持续时间由在加工工位中的加工时间和装载和/或卸载设备的移动时间一起组成。

发明内容

本发明的实施例的目的是降低加工工件的总持续时间。

该目的在先前所提及的装载和/或卸载设备的情形中由此来实现，即，存放单元包括至少一个保持器件，通过该保持器件至少一个夹持对象可被固定以防至少横向于或倾斜于装载和卸载设备的移动方向的移动。

通过使存放单元包括至少一个保持器件，通过该保持器件至少一个夹持对象可被固定以防至少横向于或倾斜于移动方向的移动，在带有较高加速度力(例如突然的加速或制动)或带有较高离心力(例如在转弯行驶的情形中)的行驶操作的情形中减少至少一个夹持对象的滑动或移动。由此可提高转移速度，且可降低工件加工的总持续时间。

操纵器可多轴式地构造。例如其可包括6轴式的工业机器人。此外如下是可能的，即，操纵器包括能实现类似6轴设计方案的自由度的运动装置。

操纵器单元和/或存放单元可直接固定在运输单元处或间接固定在运输单元处。

在如下情况下，存放单元的至少一个保持器件可简单且低成本地来设计，即当存放单元的至少一个保持器件包括横向于或倾斜于移动方向延伸的凹处时，该凹处尤其包括对应于尤其互补于夹持对象的横截面构造的横截面。

在这种情况下，可通过操纵器单元的操纵器将至少一个夹持对象在布置至少一个夹持对象的情形中呈拼图状地存放在存放单元处。

此外如下证实是有利的，即装载和/或卸载设备包括至少一个夹紧元件，通过该夹紧元件可将夹持对象固定以防平行于、横向于和倾斜于移动方向的移动，且/或至少一个保持器件中的至少一个包括夹紧元件。

在这种情况下，至少一个夹持对象相对于存放单元被位置固定地固定。尤其当装载和/或卸载设备包括至少一个固定在运输单元处的加工单元，通过该加工单元可尤其切屑地加工至少一个固定在夹紧元件处的夹持对象时，这证实是有利的。