[发明专利]室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备

权利要求书

1.一种室内惯性导航仪方向校准方法，其特征在于，包括：

根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；

根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线的第一方向；

控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像；

根据所述标志物边缘线的第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向；

根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；

根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线之前，还包括：

根据预设的标志物边缘线宽度与所述第一位置处的图像中各直线宽度间的差异，对所述第一位置处的图像中各直线进行筛选处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性导航仪当前所在的室内包含多种标志物排列方式；

所述根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向之前，还包括：

根据预设的过渡区域位置，确定所述第一位置未位于过渡区域内。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向，包括：

确定所述惯性导航仪的运动起始时刻、起始位置及起始速度；

根据所述惯性导航仪当前的加速度值、当前时刻与起始时刻的时间间隔、起始位置及起始速度，确定所述惯性导航仪当前的第一位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线之前，还包括：

根据所述图像采集组件的拍摄角度，确定图像参考边框在载具坐标系中的方向；

根据所述图像参考边框在载具坐标系中的方向及各直线在所述第一位置处的图像中的方向，确定所述第一位置处的图像中各直线的实际方向。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一位置处的图像中的各直线中包含至少两条标志物边缘线；

所述根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准，包括：

根据每条标志物边缘线的实际方向与对应第二方向的差异值，确定每条标志物边缘线对应的参考校准值；

根据多条标志物边缘线分别对应的参考校准值的均值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

7.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线，包括：

判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向与所述第二方向的差异值是否小于阈值；

若是，则确定该条直线为标志物边缘线。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一位置处的图像中每条直线的实际方向与所述第二方向的差异值是否小于阈值之前，还包括：

确定当前采集所述第一位置处的图像的时刻与第一时刻间的时间间隔，其中，第一时刻为与当前时刻距离最近的、采集的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向相同时的时刻；

根据所述时间间隔，确定当前时刻所述阈值的大小。