[发明专利]室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备

说明书

本申请提出一种室内惯性导航仪方向校准方法，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与第一位置对应的标志物边缘线第一方向；根据标志物边缘线第一方向及第一运动方向，确定标志物边缘线在图像采集组件采集的标志物在第一位置处的图像中的第二方向；根据第一位置处的图像中各直线的实际方向与第二方向的差异值，确定第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与第二方向的差异值，对惯性导航仪进行方向校准。由此，通过利用室内的常规设置，实现对惯性导航仪的校准，不仅成本低，而且可靠性高。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置及电子设备。

背景技术

对于室外环境，全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)诸如美国的全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、我国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)能够为用户提供较高精度的定位服务，基本满足了用户在室外场景中对基于位置服务的需求。然而，对于室内表演、无人机室内飞行、机器人导航、购物车导航、工厂内巡检等有大量定位需求的场景，都发生在室内场景。而室内场景受到建筑物的遮挡，GNSS信号快速衰减，无法满足室内场景中导航定位的需要。因此，需要通过室内定位技术满足室内场景的导航需求。

惯性导航技术是室内导航场景常用的一种导航技术。在惯性导航系统中，通常通过加速度计和陀螺仪对载具的位置信息和方向信息等进行估计。但是加速度计和陀螺仪的测量误差会不断累积，从而使得惯性导航系统输出的位置信息和姿态信息的误差越来越大，因此，需要利用较为准确的位置信息和方向信息对惯性导航系统的输出进行校准，以提高惯性导航系统的精确性。

发明内容

本申请提出的室内惯性导航仪方向校准方法、室内导航装置、电子设备、存储介质及计算机程序，用于解决相关技术中，由于速度计和陀螺仪的测量误差会不断累积，从而使得惯性导航系统输出的位置信息和姿态信息的误差越来越大的问题。

本申请一方面实施例提出的室内惯性导航仪方向校准方法，包括：根据惯性导航仪当前的输出值，确定所述惯性导航仪当前在室内中的第一位置及第一运动方向；根据预设的标志物排布信息，确定与所述第一位置对应的标志物边缘线第一方向；控制图像采集组件，采集所述标志物在所述第一位置处的图像；根据所述标志物边缘线第一方向及所述第一运动方向，确定所述标志物边缘线在所述第一位置处的图像中的第二方向；根据所述第一位置处的图像中各直线的实际方向与所述第二方向的差异值，确定所述第一位置处的图像中的各直线中包含的标志物边缘线；根据所述第一位置处的图像中的标志物边缘线的实际方向与所述第二方向的差异值，对所述惯性导航仪进行方向校准。

本申请另一方面实施例提出的室内导航装置，包括：图像采集组件、惯性导航仪及处理器；所述惯性导航仪，用于获取所述室内导航装置当前在室内中的第一位置及第一运动方向；所述图像采集组件，用于采集预设的标志物在所述第一位置处的图像；所述处理器，用于根据所述惯性导航仪及所述图像采集组件当前输出的数据，通过执行预设的程序，以实现如前所述的惯性导航仪方向校准方法。

本申请再一方面实施例提出的电子设备，其包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如前所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如前所述的室内惯性导航仪方向校准方法。

本申请再一方面实施例提出的计算机程序，该程序被处理器执行时，以实现本申请实施例所述的室内惯性导航仪方向校准方法。