[发明专利]一种履带农机电驱动系统总成及其控制方法

权利要求书

1.一种履带农机电驱动控制方法，其特征在于，包括：

整车控制器向主电机控制器发出转速环指令，使得所述主电机控制器根据所述转速环指令所包含的目标转速控制主驱动组输出第一速度值；

获取所述第一速度值，根据所述第一速度值计算从驱动组的目标转矩，向从电机控制器发出包含所述目标转矩的转矩环指令，使得所述从电机控制器根据所述目标转矩控制从驱动组输出第二速度值；

获取所述第二速度值，并根据所述第二速度值和所述第一速度值的目标差值调整所述目标转矩，并向所述从电机控制器输出调整后的所述目标转矩；

当整车控制器接收直线行驶指令时，所述整车控制器向所述主电机控制器发送转速指令，所述主电机控制器控制所述主驱动组输出第一速度，同时所述整车控制器发送第二速度指令至所述从电机控制器，所述从电机控制器控制所述从驱动组输出第二速度，从电机转矩计算模块实时采集所述主驱动组和所述从驱动组输出的第一速度和第二速度，当所述主驱动电机遇到阻力减速时所述从电机转矩计算模块计算所述第一速度和所述第二速度的速度差，通过所述整车控制器发送减速或加速指令至所述从电机控制器，控制从驱动电机转速，保持所述第一速度和所述第二速度一致，实现履带农机的直线运动；

当整车控制器接收到转弯行驶指令，所述整车控制器持续发送转速指令至所述主电机控制器，所述整车控制器对所述从电机控制器发送转矩指令，对所述从电机控制器发送转速和转矩指令，控制所述从驱动组转速和转矩；同时所述从电机转矩计算模块实时采集所述主驱动组和所述从驱动组输出的第一速度和第二速度，所述从电机转矩计算模块对所述第一速度和所述第二速度进行差值计算，重新输出转速指令调节所述从驱动组转速，通过不同程度的弯度输出不同的转速差值，实现农机转弯运动。

2.如权利要求1所述的一种履带农机电驱动控制方法，其特征在于，所述整车控制器向主电机控制器发出转速环指令，使得所述主电机控制器根据所述转速环指令所包含的目标转速控制主电机输出第一速度值之后，还包括：

所述主电机控制器获取所述第一速度值，并根据所述第一速度值和所述目标转速调整所述主驱动组的转速，使得所述主驱动组输出所述目标转速。

3.一种履带农机电驱动控制系统，其特征在于，包括整车控制器、主电机控制器和从电机控制器，所述整车控制器与所述主电机控制器和所述从电机控制器连接，所述主电机控制器控制主驱动组运行，所述从电机控制器控制从驱动组运行，所述整车控制器用于向主电机控制器发出转速环指令，所述主电机控制器用于根据所述转速环指令所包含的目标转速控制所述主驱动组输出第一速度值，所述整车控制器还用于获取所述第一速度值，根据所述第一速度值计算所述从驱动组的目标转矩，向从电机控制器发出包含所述目标转矩的转矩环指令，所述从电机控制器用于根据所述目标转矩控制从驱动组输出第二速度值，所述整车控制器还用于获取所述第二速度值，并根据所述第二速度值和所述第一速度值的目标差值调整所述目标转矩，并向从电机控制器输出调整后的所述目标转矩；

当整车控制器接收直线行驶指令时，所述整车控制器向所述主电机控制器发送转速指令，所述主电机控制器控制所述主驱动组输出第一速度，同时所述整车控制器发送第二速度指令至所述从电机控制器，所述从电机控制器控制所述从驱动组输出第二速度，所述从电机转矩计算模块实时采集所述主驱动组和所述从驱动组输出的第一速度和第二速度，当所述主驱动电机遇到阻力减速时所述从电机转矩计算模块计算所述第一速度和所述第二速度的速度差，通过所述整车控制器发送减速或加速指令至所述从电机控制器，控制所述从驱动电机转速，保持所述第一速度和所述第二速度一致实现履带农机的直线运动；

当整车控制器接收到转弯行驶指令，所述整车控制器持续发送转速指令至所述主电机控制器，所述整车控制器对所述从电机控制器发送转矩指令，对所述从电机控制器发送转速和转矩指令，控制所述从驱动组转速转矩；同时所述从电机转矩计算模块实时采集所述主驱动组和所述从驱动组输出的第一速度和第二速度，所述从电机转矩计算模块对所述第一速度和所述第二速度进行差值计算，重新输出转速指令调节所述从驱动组转速，通过不同程度的弯度输出不同的转速差值，实现农机转弯运动。