[发明专利]一种履带农机电驱动系统总成及其控制方法

说明书

本发明提供了一种履带农机电驱动控制方法和包括一种履带农机电驱动控制方法的系统总成，包括整车控制器、主电机控制器、从电机控制器、主驱动组和从驱动组，整车控制器发送脉冲信号至所述主电机控制器，主电机控制器接收脉冲信号后控制主驱动组输出第一速度，从电机控制器控制从驱动组输出第二速度，本发明克服了在泥泞路段农机行驶困难的问题，该系统结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉电动农机领域，尤其涉及一种履带农机电驱动系统总成及其控制方法。

背景技术

农机作业的路况都是泥泞、松软的路面，采用履带可减少路面的压力，防止陷入到路面内，具有更强的抓地能力。目前，履带式农机的动力多数是采用柴油机驱动，具有噪声大、尾气排放量多的缺点。采用电驱动农机可实现零排放、驾驶静谧性更优，尤其适用于大棚种植、生态农庄等绿色环保的种植产业。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种履带农机电驱动系统总成及其控制方法，旨在解决农机在泥泞土地上行驶困难的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种履带农机电驱动控制方法，包括整车控制器向主电机控制器发出转速环指令，使得所述主电机控制器根据所述转速环指令所包含的目标转速控制主驱动组输出第一速度值；获取所述第一速度值，根据所述第一速度值计算从驱动组的目标转矩，向从电机控制器发出包含所述目标转矩的转矩环指令，使得所述从电机控制器根据所述目标转矩控制从驱动组输出第二速度值；获取所述第二速度值，并根据所述第二速度值和所述第一速度值的目标差值调整所述目标转矩，并向所述从电机控制器输出调整后的所述目标转矩。

优选地，所述整车控制器向主电机控制器发出转速环指令，使得所述主电机控制器根据所述转速环指令所包含的目标转速控制主电机输出第一速度值之后，还包括：所述主电机控制器获取所述第一速度值，并根据所述第一速度值和所述目标转速调整所述主驱动组的转速，使得所述主驱动组输出所述目标转速。

另外本发明还提供了一种履带农机电驱动控制系统，包括整车控制器、主电机控制器和从电机控制器，所述整车控制器与所述主电机控制器和所述从电机控制器连接，所述主电机控制器控制主驱动组运行，所述从电机控制器控制从驱动组运行，所述整车控制器用于向主电机控制器发出转速环指令，所述主电机控制器用于根据所述转速环指令所包含的目标转速控制所述主驱动组输出第一速度值，所述整车控制器还用于获取所述第一速度值，根据所述第一速度值计算所述从驱动组的目标转矩，向从电机控制器发出包含所述目标转矩的转矩环指令，所述从电机控制器用于根据所述目标转矩控制从驱动组输出第二速度值，所述整车控制器还用于获取所述第二速度值，并根据所述第二速度值和所述第一速度值的目标差值调整所述目标转矩，并向从电机控制器输出调整后的所述目标转矩。

优选地，所述主电机控制器还用于获取所述第一速度值，并根据所述第一速度值和所述目标转速调整所述主驱动组的转速，使得所述主驱动组输出所述目标转速。

优选地，所述主驱动组包括主电机和与所述主电机连接的第一减速机，所述主电机与所述主电机控制器，所述第一减速机对所述主电机的输出转速进行减速处理后输出所述第一速度值。

优选地，所述从驱动组包括从电机和与所述从电机连接的第二减速机，所述从电机与所述从电机控制器连接，所述第二减速机对所述从电机的输出转速进行减速处理后输出所述第二速度值。

优选地，所述整车控制器、所述主电机控制器、所述从电机控制器通过CAN总线连接。

另外本发明还提供了一种履带农机，包括主驱动组、从驱动组、主驱动履带和从驱动履带和如上所述的履带农机电驱动控制系统，所述主驱动组的输出端驱动所述主驱动履带，所述从驱动组的输出端驱动所述从驱动履带。