[发明专利]碰撞验证方法和装置

权利要求书

1.一种碰撞验证方法，包括：

获取行驶单元在栅格地图中的模拟路径，其中，所述模拟路径用于指示行驶单元的真实候选路径；

生成沿所述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，其中，所述模拟行驶单元区域集合中的模拟行驶单元区域，用于在所述栅格地图中表示所述行驶单元的真实所占区域；

根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成沿所述模拟路径的模拟行驶单元区域集合，包括：

根据针对所述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿所述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合；

对于所述排布后模拟顶点框集合中的排布后模拟顶点框，生成该排布后模拟顶点框的模拟边，得到该排布后模拟顶点框对应的模拟边框；

根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据生成的模拟边框集合中的模拟边框，填充模拟边框中的区域，得到该模拟边框对应的模拟行驶单元区域，包括：

将生成的模拟边框集合中的模拟边框，按照横坐标或者纵坐标分出第一半边集合和第二半边集合；

如果按照横坐标分出，沿纵坐标方向进行多次横轴遍历，横轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止；

如果按照纵坐标分出，沿横坐标方向进行多次纵轴遍历，纵轴遍历从第一半边集合中的栅格开始至到达第二半边集合中的栅格终止。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据针对所述行驶单元预先建立的模拟顶点框，沿所述模拟路径排布模拟顶点框，得到排布后模拟顶点框集合，包括：

将模拟顶点框的预定义位置设置在模拟路径上；

根据模拟路径的方向，以模拟顶点框的预定义位置为中心转动模拟顶点框，生成初步模拟顶点框；

基于初步模拟顶点框，生成排布后模拟顶点框集合。

5.根据权利要求4所述的方法，预先建立的模拟顶点框为矩形，模拟顶点框的各个顶点用于表示行驶单元的车轮，所述预定义位置用于指示行驶单元后车轮之间中心点的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：

确定所述模拟行驶单元区域集合与所述模拟障碍物区域集合，是否存在交集；

响应于确定存在所述交集，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶会发生碰撞；

响应于确定不存在所述交集，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶不会发生碰撞。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述模拟行驶单元区域集合和所述栅格地图中的模拟障碍物区域集合，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶是否会发生碰撞，包括：

确定所述模拟行驶单元区域集合与所述模拟障碍物区域集合的最近距离是否大于预定数目个栅格；

响应于确定所述最近距离大于所述预定数目个栅格，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶不会发生碰撞；

响应于确定所述最近距离不大于所述预定数目个栅格，确定所述行驶单元沿所述真实候选路径行驶会发生碰撞。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶单元为以下任意一项：无人驾驶车辆、有人驾驶车辆和自动行驶机器人。